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龙图腾网获悉北京科技大学;北京科技大学设计研究院有限公司申请的专利一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310015263.9，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法是由郭强;李博闻;肖雄;张勇军;徐言东;李静;刘涛设计研发完成，并于2023-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明属于多目标追踪技术领域，尤其涉及一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法。所述方法包括：采用差分算法混合自适应阈值策略，基于支持yolov3检测与hough圆检测算法获得棒材特征图与坐标信息；采用圆心提取和运动轨迹计算的方法跟踪目标；根据第一帧与最后一帧所有追踪目标坐标以及跟踪过程坐标编写逻辑算法，得到初始排序和最终排序，实现跟踪。采用本发明提供的方法可以准确分析每根钢管的运动趋势，即使在发生翻钢和乱钢的情况下，也能够准确地检测和追踪钢管。

本发明授权一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法，其特征在于，所述方法包括： 1利用高速相机采集棒材倒棱的全部过程图像，并逐帧进行灰度化处理，获得灰度图像； 2通过深度学习方法识别提取所述灰度图像中的棒材端面区域；再利用RHT圆检测算法确定棒材端面圆心坐标； 3利用自适应阈值算法对步骤1中所述灰度图像计算，差分图像二值化，实现阈值的自适应； 4采用圆心提取和运动轨迹计算方法关联跟踪目标，并根据逻辑算法实现多目标跟踪； 步骤4中，所述采用圆心提取和运动轨迹计算方法关联跟踪目标，具体为： S1：根据m时刻圆心位置，预测下一帧中m+1时刻的圆心位置，： ； 式中，t为m+1时刻和m时刻的时间差；表示棒材在x和y方向的运动速度； S2：为实现同时跟踪多根棒材，对相关棒材轨迹进行关联： 为棒材端面半径的80%； 步骤4中，根据逻辑算法实现多目标跟踪，具体为： 根据第一帧与最后一帧所有追踪目标坐标以及跟踪过程坐标编写逻辑算法； 底层逻辑为：对于同一棒材，由于相邻两个时刻之间棒材移动距离小于棒材半径；后一时刻的棒材横坐标大于前一时刻棒材横坐标且相邻两个时刻的棒材横坐标差小于棒材半径； 通过逻辑算法将全部时刻的棒材位置信息串连起来，得到所有棒材移动轨迹；得到初始排序和最终排序，完成多目标跟踪。

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