上海汽车工业(集团)有限公司;上海汽车集团股份有限公司艾建勇获国家专利权
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龙图腾网获悉上海汽车工业(集团)有限公司;上海汽车集团股份有限公司申请的专利相机的俯仰角确定方法、装置、设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116258773B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211656584.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机的俯仰角确定方法、装置、设备及计算机存储介质是由艾建勇;赵九花设计研发完成，并于2022-12-22向国家知识产权局提交的专利申请。
本相机的俯仰角确定方法、装置、设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种相机的俯仰角确定方法、装置、设备及计算机存储介质。获取相机的高度信息、含有平行线的相机图像以及预设的虚拟投影矩阵。在该相机图像中确定该平行线对应的坐标点，并基于该虚拟投影矩阵，将该坐标点转换为虚拟坐标点，并确定虚拟坐标点对应的第一直线方程以及第二直线方程。根据该高度信息、该第一直线方程以及该第二直线方程，确定该相机的俯仰角。根据本申请实施例，能够确定相机的俯仰角。该俯仰角是通过该相机采集到的图像中的一组平行线、该相机的内参等数据确定的，实现了仅需要一组平行线，即可确定该相机的俯仰角。可见，采用上述方式，可更准确、更稳定的确定该相机的俯仰角。
本发明授权相机的俯仰角确定方法、装置、设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种相机的俯仰角确定方法，其特征在于，包括： 获取所述相机的高度信息、含有平行线的相机图像以及预设的虚拟投影矩阵，其中，所述虚拟投影矩阵为所述相机的俯仰角为零时所述相机采集到图像的图像坐标系中坐标点与地面坐标系中坐标点的投影矩阵； 确定所述相机图像中所述平行线对应的坐标点； 基于所述虚拟投影矩阵，将所述图像坐标系中的坐标点转换为虚拟坐标点，并确定所述虚拟坐标点所在平面为虚拟平面； 在所述虚拟平面内，确定所述虚拟坐标点对应的第一直线方程以及第二直线方程； 根据所述高度信息、所述第一直线方程以及所述第二直线方程，确定所述相机的俯仰角。
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