北京交通大学李振坤获国家专利权
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龙图腾网获悉北京交通大学申请的专利一种蠕动式软体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276933B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310059208.X，技术领域涉及：B25J9/06；该发明授权一种蠕动式软体机器人是由李振坤;方毅;董珈皓;李辉;张雨梦;郭乙飞;黄宝旺;苗术佶设计研发完成，并于2023-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种蠕动式软体机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种蠕动式软体机器人，其特征在于，机器人由若干个模块串联组成，一个模块包括：电磁铁磁轭、线圈、环形永磁体、弹性薄膜、磁性液体、多孔介质弹性体。电磁铁、环形永磁体与多孔介质弹性体轴线重合放置，弹性薄膜与电磁铁磁轭和环形永磁体圆柱面贴合。给所述线圈通电，电磁铁磁轭、弹性薄膜、环形永磁体、多孔介质弹性体加上磁性液体形成闭合磁路。在磁场作用下模块轴向尺寸可以发生变化，机器人各模块相互配合，以达到整体沿轴向方向蠕动前进的效果。本发明提供的蠕动式软体机器人控制方便并拥有高效的运动能力。
本发明授权一种蠕动式软体机器人在权利要求书中公布了：1.一种蠕动式软体机器人，其特征在于，包括多个软体驱动模块与连接件9，所述的每个软体驱动模块包括：左电磁铁磁轭1、左线圈2、弹性薄膜3、多孔介质弹性体4、环形永磁体5、右线圈6、右电磁铁磁轭7、磁性液体8；所述机器人各部分之间连接如下：左电磁铁磁轭1右端面中心与多孔介质弹性体4左端固定粘接，右电磁铁磁轭7左端面中心与多孔介质弹性体4右端固定粘接，环形永磁体5套在多孔介质弹性体4上，左电磁铁磁轭1、环形永磁体5、多孔介质弹性体4与右电磁铁磁轭7轴线重合放置，且环形永磁体5与左右两个电磁铁磁轭轴向距离相等，弹性薄膜3与左电磁铁磁轭1、右电磁铁磁轭7、环形永磁体5圆柱面贴合； 所述的磁性液体8均匀分散在多孔介质弹性体4内；且磁性液体8还存在于左电磁铁磁轭1、弹性薄膜3、环形永磁体5、右电磁铁磁轭7和多孔介质弹性体4连接后形成的间隙里； 两个相邻的软体驱动模块间通过一个连接件9连接，具有隔磁的作用，蠕动式软体机器人可根据使用情况将n个软体驱动模块串联连接，n≥4。
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