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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310314085.X，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法是由刘贞报;王莉娜;支国柱;王潇;赵闻;党庆庆设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法，属于飞行器故障诊断领域。本发明公开了一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法，针对固定翼飞机执行器常见故障，提出了集成故障估计算法和可重构控制的主动容错控制方案，并设计了一种基于多模型的自适应未知输入观测器和模型参考自适应控制方法相结合的集成容错控制策略。为了实现飞行控制系统的故障估计，设计鲁棒未知输入观测器，实现执行器加性故障和乘性故障的估计。根据飞行控制系统故障模型的特点，将加性故障作为外部干扰来处理，利用乘性故障来设计自适应律。最后通过执行器卡死故障、失效故障和偏移故障，验证了所提出集成容错控制策略的有效性。

本发明授权一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法在权利要求书中公布了：1.一种副翼舵面失效下的飞机横航向容错控制与重构方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：考虑不含有执行器故障的情况，利用时不变系统构建固定翼飞机纵向运动模型； 步骤2：在考虑执行器加法和乘法故障的情况下，构建固定翼飞机纵向运动模型； 步骤3：引入基准控制器，设计控制律； 步骤4：基于集成容错控制系统策略，对控制器和观测器进行联合设计，形成增广闭环系统和基于多模型自适应的未知输入观测器； 步骤5：将加性故障作为外部干扰，利用乘性故障来设计所述控制器的自适应律； 步骤4中，在集成容错控制系统策略中，构建的参考模型是具有基准控制器的普通闭环飞行控制系统，表示形式如下： 5 其中，，，，，，； 引入控制变量，则系统模型转化为： 6 其中，，，，，，，，，是系统输出矩阵； 在集成容错控制系统策略中，对控制器和观测器进行联合设计，形成增广闭环系统和基于多模型自适应的未知输入观测器，增广闭环系统见式7： 7 其中，表示观测器状态量；表示系统状态估计；是的估计值，；为设计矩阵；其中，，，，，，； 基于多模型自适应的未知输入观测器见式8： 8 其中，代表第i个到第j个执行器的附加值，代表第i个到第j个执行器的故障。

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