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龙图腾网获悉深圳优地科技有限公司申请的专利轨迹预测方法、装置、终端设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300848B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211093943.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权轨迹预测方法、装置、终端设备和可读存储介质是由罗沛;曹晟;范忠银设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本轨迹预测方法、装置、终端设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种轨迹预测方法、装置、终端设备和可读存储介质。其中，上述轨迹预测方法具体包括：获取目标对象所在环境的环境数据，所述环境内包括与所述目标对象相关的至少一个避让目标；根据所述环境数据，确定每个所述避让目标从当前时刻至未来时刻的至少一条运动轨迹，以及每条所述运动轨迹的轨迹置信度；根据当前区域的地图信息，对每条所述运动轨迹的轨迹置信度进行调整，得到调整后的轨迹置信度，所述当前区域包含每条所述运动轨迹经过的区域，所述调整后的轨迹置信度用于所述目标对象对每个所述避让目标进行避障。本申请的实施例可以提高目标对象在自动驾驶时的安全性。

本发明授权轨迹预测方法、装置、终端设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取目标对象所在环境的环境数据，所述环境内包括与所述目标对象相关的至少一个避让目标； 根据所述环境数据，确定每个所述避让目标从当前时刻至未来时刻的至少一条运动轨迹，以及每条所述运动轨迹的轨迹置信度；其中，所述根据所述环境数据，确定每个所述避让目标从当前时刻至未来时刻的至少一条运动轨迹，包括：根据所述环境数据，确定预设时长内的多个运动时刻下所有出现所述避让目标的待匹配位置，所述预设时长为从所述当前时刻至所述未来时刻的时间段；获取每个所述避让目标的运动数据；根据所述运动数据，为每个所述避让目标进行所述待匹配位置的匹配，得到所述避让目标在每个所述运动时刻的预测位置，其中，每一所述运动时刻的预测位置为一个或多个；按照时间顺序对每个所述避让目标的所述预测位置进行连接，得到所述预设时长内的至少一条运动轨迹； 根据当前区域的地图信息，对每条所述运动轨迹的轨迹置信度进行调整，得到调整后的轨迹置信度，所述当前区域包含每条所述运动轨迹经过的区域，所述调整后的轨迹置信度用于所述目标对象对每个所述避让目标进行避障。

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