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龙图腾网获悉杭州柳叶刀机器人有限公司申请的专利基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116300932B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310270579.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法及系统是由黄志俊;刘金勇;钱坤;李焕宇设计研发完成，并于2023-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于改进RRT‑Connect算法的机器人运动路径规划方法，包括以下步骤：建立机器人运动的自由空间模型，并确定机器人在自由空间中运动的起始点和目标点；同时以起始点和目标点为起点分别扩展RRT随机树，搜索过程中，基于动态步长策略和目标偏向策略来搜索新节点，每搜索到一个新节点，将其加入到对应的随机树中，直到两颗随机树在自由空间中相遇，选出两颗随机树连通后生成的最优路径并保存；利用贪心算法对生成的最优路径进行平滑处理。本发明引入动态步长策略对随机树扩展过程中的步长进行控制，有效提高了路径搜索效率；同时引入目标偏向策略对随机采样过程中的方向进行约束，使每次采样都能更趋近于目标点，提高算法的采样效率。

本发明授权基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进RRT-Connect算法的机器人运动路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 建立机器人运动的自由空间模型，并确定机器人在自由空间中运动的起始点和目标点 同时以起始点和目标点为起点分别扩展RRT随机树T和T，搜索过程中，基于动态步长策略和目标偏向策略来搜索新节点，每搜索到一个新节点，将其加入到对应的随机树中，直到两颗随机树在自由空间中相遇，选出两颗随机树连通后生成的最优路径并保存； 基于动态步长策略搜索新节点的方法为： 以初始步长扩展随机树的新节点； 当扩展到新节点时，若没有检测到随机树与障碍物发生碰撞，且两颗随机树没有相连接，则将随机树扩展步长设为，继续扩展新节点；其中，表示随机树的当前扩展步长，-1表示随机树上一次扩展的步长，表示固定扩展步长； 若检测到随机树与障碍物发生碰撞，则舍弃当前的新节点，并将随机树扩展步长设为，在上一次扩展的基础上继续扩展新节点； 若检测到两颗随机树相连接，则结束随机树的扩展； 基于目标偏向策略搜索新节点的方法为： 在随机树进行随机采样的过程中，按均匀概率随机产生一个概率值p； 若概率值p小于设定阈值，则将采样点选择为目标点； 若概率值p大于设定阈值，则采样点在自由空间随机扩展，并对新节点生成方向进行约束，新节点的计算过程为： ； 其中，表示随机树上距离随机采样点最近的节点，为随机树当前的扩展步长； 利用贪心算法对生成的最优路径进行平滑处理。

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