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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种用于电控空气悬架的状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116305538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310141409.4，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权一种用于电控空气悬架的状态估计方法是由康英姿;陈佳鑫;上官文斌设计研发完成，并于2023-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于电控空气悬架的状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于电控空气悬架的状态估计方法，包括以下步骤：建立空气弹簧充放气回路模型；建立空气悬架动力学模型；根据空气悬架整车动力学模型建立空气悬架状态方程；将实际车辆高度传感器和加速度传感器所测量得到的参数作为测量量输入至状态观测器中，计算得到空气弹簧内部压力，车辆簧载质量速度和非簧载质量速度。本发明考虑车辆四个边角空气弹簧的相互作用，通过设定过程噪声协方差阵和测量噪声协方差阵来考虑建模过程中的模型误差以及传感器的测量误差，具有良好的估计效果。

本发明授权一种用于电控空气悬架的状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于电控空气悬架的状态估计方法，其特征在于，包含以下步骤： 1建立电磁阀流量模型和空气弹簧充放气模型； 2建立空气悬架整车动力学模型：简化为四个空气悬架单轮模型的叠加，即： 1 2 3 其中下标分别表示对应的前左车轮，前右车轮，后左车轮，后右车轮；表示簧载质量；表示簧载质量位移；表示非簧载质量；表示非簧载质量位移；表示簧载质量速度；表示非簧载质量速度；表示簧载质量加速度；表示非簧载质量加速度；表示路面激励造成的位移；表示减振器阻尼；表示轮胎刚度；表示空气弹簧内部压力；表示空气弹簧初始容积；表示空气弹簧有效面积；表示绝热指数；表示气体常数；表示标准状态下大气压；表示重力加速度；表示各空气弹簧质量流量；表示流经空气弹簧的气体温度； 3根据空气悬架动力学模型建立空气悬架状态方程，由于实际车辆中仅搭载了四个高度传感器以及四个簧载质量加速度传感器，因此状态变量选取为： 4 测量变量选取为： 5 系统输入选取为： 6 状态空间方程的表达式为： 7 其中，为状态变量，为测量变量，为系统输入，为过程噪声，为测量噪声，为的一阶导数，为和的函数矩阵，为的函数矩阵，为的函数矩阵，上标T为转置； 4建立基于无迹卡尔曼滤波算法的空气悬架状态观测器，无迹卡尔曼滤波算法的实现步骤如下： a使用UT变换构造2n+1个Sigma点及其权值，其中n为状态维数； b计算2n+1个Sigma点集预测； c系统状态一步预测； d使用UT变换，产生新的Sigma点集； e由新的Sigma点集得到预测观测量； f加权求和得到系统预测均值和协方差； g计算Kalman增益矩阵； h计算系统的状态更新和协方差更新； 5将实际车辆高度传感器和加速度传感器所测量得到的参数作为测量量输入至所述空气悬架状态观测器中，结合输入量质量流量和系统结构参数，计算得到空气弹簧内部压力、车辆簧载质量速度和非簧载质量速度。

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