买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湖南国天电子科技有限公司申请的专利一种水下航行器追踪方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116310767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211093589.5，技术领域涉及：G06V20/05；该发明授权一种水下航行器追踪方法与系统是由何畅;朱小龙;杨睿;张金设计研发完成，并于2022-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下航行器追踪方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及水下航行器目标追踪技术领域，公开了一种用于实现水下航行器追踪的系统，包括水下目标设备识别装置、水下航行器分布式控制系统，并公开了一种水下航行器追踪方法，所述方法包括：获取水下设备序列图像，提取水下设备序列图像特征点；基于采集得到的特征点对采集的水下设备序列图像进行背景补偿；对背景补偿后的水下设备序列图像进行目标识别匹配，将目标识别匹配成功的水下设备作为目标设备，目标设备的水下设备序列图像即为目标设备序列图像；确定目标设备运动轨迹；根据目标设备运动轨迹，自动调整水下航行器进行追踪。本发明所述方法实现了对水下图像进行像素补偿，并利用目标识别匹配方法实现水下目标设备的检测与追踪。

本发明授权一种水下航行器追踪方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种水下航行器追踪方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取水下设备序列图像，提取水下设备序列图像特征点； S2：基于采集得到的特征点对采集的水下设备序列图像进行背景补偿； S3：对背景补偿后的水下设备序列图像进行目标识别匹配，将目标识别匹配成功的水下设备作为目标设备，目标设备的水下设备序列图像即为目标设备序列图像； 对于背景补偿后的水下设备序列图像： 其中： 表示水下航行器搜索到的任意第j件水下设备序列图像的第i帧灰度图像； 利用目标识别匹配方法对任意第j件水下设备序列图像进行目标识别匹配，所述目标识别匹配方法的流程为： S31：将初始帧的水下设备图像中的特征点轮廓连接起来； S32：设置搜索窗口大小为，窗口初始中心位置为特征点轮廓的最上端； S33：获取目标设备的灰度图像，复制搜索窗口，将复制的搜索窗口中心位置放置于目标设备灰度图像的最上端； S34：置于特征点轮廓的搜索窗口以及置于目标设备灰度图像的搜索窗口按照相同速率相同方向横向移动，每次横向移动的长度为，直到扫描完成每一横行的所有像素区域，并向下方移动距离，重复该步骤，直到扫描完成所有目标设备灰度图像以及特征点轮廓内的图像区域，得到若干像素区域块； S35：计算任意水下设备图像与目标设备灰度图像的相似度： 其中： 表示水下设备图像的第s块像素区域块的平均灰度值； 表示目标设备灰度图像的第e块像素区域块的平均灰度值； 表示水下设备图像的像素区域块数量； 表示目标设备灰度图像的像素区域块数量； S36：重复步骤S31-S35，遍历水下航行器搜索到的所有水下设备序列图像，将相似度最高的水下设备序列图像所对应的水下设备作为目标设备； S4：确定目标设备运动轨迹； S5：根据目标设备运动轨迹，自动调整水下航行器进行追踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南国天电子科技有限公司，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市岳麓西大道芯城科技园3栋12层1201号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。