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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利机器人及其机械臂的碰撞检测方法、控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116330269B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211246926.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人及其机械臂的碰撞检测方法、控制装置是由张金岗;罗兴桂;高元倩设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其机械臂的碰撞检测方法、控制装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种机器人及其机械臂的碰撞检测方法、控制装置。机器人包括：第一、第二机械臂；及控制装置，其被配置成：基于第一、第二机械臂的结构特征，将第一机械臂抽象并分割形成第一空间线段、将第二机械臂抽象并分割形成第二空间线段；获取第一空间线段与所述第二空间线段之间的最短距离；获取第一空间线段与第二空间线段之间的安全距离，安全距离基于第一空间线段的第一膨胀半径和第二空间线段的第二膨胀半径之和被配置；比较最短距离与安全距离，基于比较获得的结果确定第一机械臂与第二机械臂之间是否发生碰撞。通过上述实施方式，能够提高检测效率，有利于避免机械臂之间的碰撞。

本发明授权机器人及其机械臂的碰撞检测方法、控制装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人中机械臂的碰撞检测方法，其特征在于，机器人包括第一机械臂和第二机械臂，所述方法包括： 基于获取的所述第一机械臂和所述第二机械臂的结构特征，将所述第一机械臂抽象并分割形成第一空间线段、及将所述第二机械臂抽象并分割形成第二空间线段，获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的目标任务，基于所述目标任务确定出具有碰撞可能性的第一空间线段及第二空间线段； 获取具有碰撞可能性的所述第一空间线段与所述第二空间线段之间的最短距离，包括： 基于所述第一空间线段上两端点P0与P1的位置构建第一方程，并基于所述第二空间线段上两端点Q0与Q1的位置构建第二方程，所述第一方程用于表征所述第一空间线段上任一点的位置，所述第二方程用于表征所述第二空间线段上任一点的位置； 基于所述第一方程和所述第二方程，确定第三方程，所述第三方程关联于所述第一空间线段上的点和所述第二空间线段上的点之间的距离； 将所述第三方程转化成超定方程；基于所述超定方程，确定所述第一空间线段与所述二空间线段之间最短距离对应路径的两端点的位置；其中，若0α1，则α取其计算出的当前值；若α1，则令α=1；若α0，则令α=0；若0β1，则β取其计算出的当前值；若β1，则令β=1；若β0，则令β=0； 基于所述最短距离对应路径的两端点的位置，确定所述最短距离； 获取所述第一空间线段与所述第二空间线段之间的安全距离，所述安全距离基于所述第一空间线段的第一膨胀半径和所述第二空间线段的第二膨胀半径之和而被配置； 比较所述最短距离与所述安全距离，基于比较获得的结果确定所述第一机械臂与所述第二机械臂之间是否发生碰撞。

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