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龙图腾网获悉天津航天中为数据系统科技有限公司申请的专利一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310349892.5，技术领域涉及：B64U70/97；该发明授权一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法是由姚少灿;王建;张勇;孙静;李志林;李雪玲;杨新颖;安玉拴;陈吉伟设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法，多电机的组合方式运行灵活，可根据不同的无人机桨叶布局结构选择相应的多电机组合运动控制策略。本发明适用于多种类型的旋翼无人机，实现了同一无人机停机舱兼容多类型旋翼无人机，降低了多旋翼无人机专用停机舱的造价成本。

本发明授权一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置和方法在权利要求书中公布了：1.一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，其特征在于：包括X轴电机101、X轴齿轮传动组件102、X轴推板、Y轴电机、Y轴齿轮传动组件、Y轴推板、Z轴电机、Z轴齿轮传动组件和Z轴拨杆； X轴齿轮传动组件102两端与X轴推板连接，所述X轴电机101通过X轴齿轮传动组件102带动X轴推板向指定方向运动； 所述Y轴电机通过Y轴齿轮传动组件带动Y轴推板向指定方向运动； 所述Z轴电机通过Z轴齿轮传动组件带动Z轴拨杆向指定方向运动； X轴推板和Y轴推板之间包围形成无人机的停放空间； 还包括X轴电机控制模块、Y轴电机控制模块和Z轴电机控制模块； 所述X轴电机控制模块用于控制X轴电机； 所述Y轴电机控制模块用于控制Y轴电机； 所述Z轴电机控制模块用于控制Z轴电机； 无人机桨叶定向收藏控制系统与无人机停机舱配合使用； 一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向方法，采用上述的一种多电机组合运动控制的无人机桨叶定向装置，所述的无人机桨叶定向方法包括： 步骤S1.旋翼无人机桨叶定向模式自动匹配步骤； 步骤S2.旋翼无人机正位步骤； 步骤S3.旋翼无人机桨叶定向收藏步骤； 所述步骤S1包括： 步骤S1.1所述无人机停机舱根据与旋翼无人机交互的信息数据，自主识别当前降落的旋翼无人机的类型； 步骤S1.2根据所述旋翼无人机的类型调用与所述类型匹配的桨叶定向收藏控制策略，实现无人机桨叶定向模式自动匹配； 所述步骤S2包括： 步骤S2.1将所述旋翼无人机降落在所述无人机停机舱内的着陆区； 步骤S2.2通过Z轴电机控制模块控制Z轴电机旋转运动，驱动Z轴拨杆运动至与XOY平面平行的收藏位； 步骤S2.3分别通过X轴电机控制模块、Y轴电机控制模块控制X轴电机101与Y轴电机进行旋转运动；驱动X轴推板与Y轴推板进行正位运动，将所述旋翼无人机正位至所述无人停机舱着陆区的中心位置； 所述步骤S3包括： 步骤S3.1控制Z轴电机旋转运动，驱动Z轴拨杆运动至与XOY平面垂直的竖直位；和或 步骤S3.2控制X轴电机101的旋转运动，驱动Z轴拨杆在X轴方向上直线运动；和或 步骤S3.3控制Y轴电机的旋转运动，驱动Z轴拨杆在Y轴方向上直线运动；和或 步骤S3.4通过X轴电机101与Y轴电机的组合运动控制，驱动Z轴拨杆在XOY水平面上运动,将桨叶收藏至与X轴平行的方向或与Y轴平行的方向。

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