买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116337076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310305570.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法是由李泽华;尚俊娜;施浒立设计研发完成，并于2023-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于局部注意力因子图的地磁PDR室内导航方法。该方法首先采集数据构建地磁指纹接口，估算行人步长和航向角的量测值，以及地磁的量测值。然后构建局部注意力因子图模型，将各种量测值进行融合后，将解算导航轨迹问题转化为有约束的优化问题。最后使用改进遗传算法解算局部注意力因子图模型。局部注意力因子图将导航解算问题转化为有约束优化问题。使用遗传算法通过交叉、变异、选择的迭代方式求解寻优问题的最优解。本发明将复杂的导航解算问题转化为有约束优化问题，确保解算结果的合理性提高了系统抗干扰能力；本发明构造的遗传算法编码译码模型确保了迭代的可持续性；提高了算法收敛速度。

本发明授权一种基于局部注意力因子图的地磁/PDR室内导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于局部注意力因子图的地磁PDR室内导航方法，其特征在于：具体包括以下步骤： 步骤1、采集导航测试区域的磁场数据与惯性器件数据，构建地磁指纹库与指纹接口，解算步长量测值、航向角量测值与地磁量测值； 步骤2、构建局部注意力因子图模型，对各种量测值进行融合，并将解算导航轨迹问题转化为有约束的优化问题，具体步骤如下： 步骤2.1、定义组合导航系统状态转移模型： Xi+1＝gXi+wi 其中Xi＝[xi,yi]T是系统状态向量，xi和yi分别表示平面直角坐标系中的两个坐标值；g是状态转移函数，wi是过程噪声，i是时间序列； 定义组合导航系统量测模型： Zi＝hXi+vi 其中Zi是量测向量，h是量测函数，vi是量测噪声； 步骤2.2、构建因子结点模型： 其中f是因子结点函数，L是误差概率函数，是系统状态向量的预测； 步骤2.3、引入局部注意力，约束因子结点的可行域范围，重构因子图模型： 其中XMAP是所有时刻状态向量的最大后验概率估计值，X＝{X1,X2...Xi...Xn}，||·||表示求解马氏距离，Σ是残差协方差矩阵，δi是约束边界； 步骤2.4、量测值进行融合： 定义一个高斯概率分布函数表示误差概率函数L，则因子结点模型可以描述为： 使用地磁指纹库和地磁接口，得到区域内任意位置的地磁估计值，构建地磁的因子： 其中fimag是地磁因子，magi是地磁量测值，hmag是地磁接口函数，Σmag是地磁误差协方差矩阵； 将状态转移模型重写为量测关系式，将航向角量测θi与步长量测stepleni描述为： 其中hstep是步长量测函数，是步长量测误差；hangle是航向角量测函数，是航向角量测误差；进一步对相邻时刻的航向角进行差分，得到差分航向角△θi的量测模型： 其中hDangle是差分航向角量测函数，是差分航向角量测误差； 假定任意两个时刻下的步长量测误差相互独立、相同时间内陀螺仪的偏移误差符合同一概率分布，则步长因子fsteplen和差分航向角因子fDangle的描述为： 其中Σstep是步长误差协方差矩阵，ΣDangle是差分航向角误差协方差矩阵； 步骤2.5、将导航解算问题转化为有约束优化问题： 其中|·|是欧式距离函数，是步长偏差最大边界，是差分航向角偏差最大边界； 由于磁场因子、差分航向角因子和步长因子函数均为指数形式，因此目标函数可等价为最小二乘形式： 步骤3、使用改进遗传算法解算局部注意力因子图模型，通过交叉、变异、选择的迭代方式求解寻优问题的最优解，译码得到最终导航解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。