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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于自适应数据选择的分布式无人机集群参数估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116347387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310283671.2，技术领域涉及：H04W4/40；该发明授权基于自适应数据选择的分布式无人机集群参数估计方法是由花燚;廖彬;万方义;梁振宇;席泽洋设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应数据选择的分布式无人机集群参数估计方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于自适应数据选择的分布式无人机集群参数估计方法，基于上个时刻传输过来的融合数据，建立了一个交叉匹配机制，然后得到一个新的数据选择因子λkt生成策略，并基于新的λkt决定无人机k是否与向邻居无人机通信进行数据交换，在改善估计精度的同时，达到降低计算代价和通信代价，节约无人机集群能耗。本发明基于交叉匹配机制设计了分布式ADS‑DLMS算法，不仅改善了分布式无人机集群的参数估计精度，还同时降低了无人机节点的计算代价和通信代价，为分布式无人机集群提供一种新的信息融合技术方案。

本发明授权基于自适应数据选择的分布式无人机集群参数估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应数据选择的分布式无人机集群参数估计方法，其特征在于包括下述步骤： 步骤一：基于交叉匹配机制生成数据选择因子； 在时刻的第个无人机，已经获得时刻邻居无人机集合的通信数据，先定义中间估计误差变量； 基于具有交叉匹配条件的中间估计误差变量，设定数据选择因子； 步骤二：具有ADS的自适应更新迭代； 在时，上个迭代时刻的估计值比更具有可靠性；结合选择因子的数据选择特性，设计如下具有ADS的自适应更新迭代以降低计算代价： ； 其中，是第个无人机对在时刻的估计，表示一个维度为的未知且分布式无人机集群需要估计的兴趣参数，表示更新步长，表示回归向量信号，，运算符表示复共轭转置，为标量期望响应； 步骤三：通信交换数据； 每架无人机根据其ADS中的选择因子的值决定是否向周围邻居无人机发送交换的数据，当选择因子时，步骤二中的更新公式为，这表明此时交换的数据是更新过的，交换后对其他无人机的数据融合精度有提升，因此无人机在会向周围邻居无人机发送交换的数据；但当选择因子时，步骤二中的更新公式变为，此时的中间估计量就是上个时刻的估计量，因此无人机在不会发送交换的信息； 综上，分布式无人机集群中的无人机在ADS策略下只在中间估计被更新时才会和周围邻居无人机进行通信，因此可以降低无人机之间的通信代价； 步骤四：分布式无人机集群数据融合； 根据步骤三，当时，无人机收到邻居无人机的通信数据；但当时，无人机将收不到邻居无人机的通信数据，分布式无人机集群的数据融合方式为： 其中，代表包含无人机节点以及其邻居无人机节点们的集合，是融合权重，是第个无人机对在时刻关于的中间估计，得到ADS-DLMS算法的更新公式如下： ； ADS不仅对网络的感知数据进行选择，而且根据数据选择因子值选择估计值并决定是否向周围邻居无人机通信；然后每个无人机进行数据迭代更新，并根据是否收到邻居无人机传送过来的信息进行对应的数据融合；对于无人机来说，只要判断能不能接收邻居无人机的信息即可，接收到了就直接融合，没接收到用上次的信息替代直接融合。

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