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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利一种基于超螺旋滑模的轮腿式空地一体化侦察机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116353264B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310216627.X，技术领域涉及：B60F5/02；该发明授权一种基于超螺旋滑模的轮腿式空地一体化侦察机器人是由吴益飞;于嘉伦;郭健;陈庆伟;李胜;徐宇蒙;彭一凡;胥瑞;马琦伟;刘文娟设计研发完成，并于2023-03-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于超螺旋滑模的轮腿式空地一体化侦察机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于超螺旋滑模的轮腿式空地一体化侦察机器人。多涵道式飞行机架采用四旋翼结构，轮腿式底盘固定在多涵道式飞行机架下方，采用连杆相接的轮腿式结构。多涵道式飞行机架用于实现机器人的飞行功能，实时传输高清图像信息，同时辅助机器人进行越障；轮腿式底盘通过舵机控制连杆实现机器人高度变化，以提供地面侦察的多层次视角；轮腿空地一体化侦察机器人可以自由切换飞行和地面模式两种形态，机器人以地面模式为主要行动模式，辅以飞行模式进行越障和飞行进入，极大提高了机器人的续航；轮腿式底盘的自平衡控制采用基于超螺旋滑模控制的方法，具有较强的鲁棒性，可用于多种侦察任务，弥补现有机器人体系的不足。

本发明授权一种基于超螺旋滑模的轮腿式空地一体化侦察机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于超螺旋滑模的轮腿式空地一体化侦察机器人，其特征在于，包括多涵道式飞行机架1和轮腿式底盘2，所述多涵道式飞行机架1采用四旋翼结构，实现机器人的稳定飞行；所述轮腿式底盘2固定在多涵道式飞行机架1下方，采用连杆相连接的轮腿式结构，实现机器人的地面行进和高度调节； 所述多涵道式飞行机架1包括多涵道式飞行机架龙骨3；所述多涵道式飞行机架龙骨3两侧对称分布有四个涵道保护罩11，飞行电机12设置在涵道保护罩11的中心转轴上，与螺旋桨13直接相连；所述螺旋桨13采用三叶螺旋桨，所述涵道保护罩11直径比螺旋桨13旋转直径大；在飞行模式下，所述涵道保护罩11用于保护机器人螺旋桨13，避免其在碰撞中损坏，影响正常飞行；在地面模式下，能够在碰撞中起到缓冲作用，避免机器人本体核心部件受到损坏； 所述多涵道式飞行机架龙骨3内部设置有飞行控制腔14，所述飞行控制腔14内部设置有飞行控制器、电子调速器、GPS；所述飞行控制器电性连接于电子调速器，所述电子调速器电性连接于飞行电机12；所述多涵道式飞行机架龙骨3前端设置有摄像装置8，所述摄像装置8包括调节螺丝15和图传镜头16，所述图传镜头16通过两侧调节螺丝15固定在多涵道式飞行机架龙骨3上，所述摄像装置8通过图传镜头16实时传输图像信息； 轮腿式底盘2包括躯干控制腔4、轮腿机构5和电机腔6；所述躯干控制腔4下方设置有两组轮腿机构5，每组轮腿机构5底部设置有电机腔6；所述电机腔6包括底盘电机7、轮毂27和轮胎26；所述底盘电机7设置在轮毂27内，轮胎26包裹在轮毂27外侧；所述躯干控制腔4内部设置有四个舵机、主控制器、电池和底盘电机驱动板；所述主控制器电性连接于四个舵机、底盘电机7的驱动板和飞行控制器，主控制器用于控制机器人地面模式的行进以及飞行模式核心指令的下达。

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