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龙图腾网获悉深圳乐动机器人股份有限公司申请的专利一种割草机的断点续割控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116360432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310248721.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种割草机的断点续割控制方法、装置、设备及存储介质是由李少海;李昂;郭盖华;周伟设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种割草机的断点续割控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及智能割草机技术领域，具体公开了一种断点续割控制方法、装置、设备及存储介质，在确定目标割草机需要进行充电时，先生成作业区域内自目标割草机的断点位置驶往充电站的第一回充路径并控制目标割草机执行，在执行过程中监控目标割草机能够执行该第一回充路径，并在目标割草机不能执行时驶往作业区域的导线获得第一精确位置，重新规划第二回充路径并执行，在目标割草机到达充电站并完成充电后，控制目标割草机返回待割区域。在回充过程中采用了作业区域内的回充路径，相较于现有技术中必须先返回边界线再规划沿着边界线的回充路径的方案，获得了更短的回充路径，提高了割草机回充效率，降低了在回充过程中断电的风险。

本发明授权一种割草机的断点续割控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种割草机的断点续割控制方法，其特征在于，包括： 当确定目标割草机需要进行充电时，生成作业区域内自所述目标割草机的断点位置驶往充电站的第一回充路径； 控制所述目标割草机沿所述第一回充路径驶往所述充电站，并根据所述目标割草机的位姿确定所述目标割草机对所述第一回充路径的第一执行状态； 若所述第一执行状态为所述目标割草机无法执行所述第一回充路径，则控制所述目标割草机驶往所述作业区域的导线，基于所述导线确定所述目标割草机的第一精确位置后，生成所述第一精确位置至所述充电站的第二回充路径，并控制所述目标割草机沿所述第二回充路径驶往所述充电站； 当所述目标割草机到达所述充电站并完成充电后，控制所述目标割草机返回待割区域继续进行割草作业； 其中，所述第一回充路径根据所述断点位置的位置信息和所述充电站的位置信息规划得到，若所述断点位置至所述充电站的位置之间存在障碍物，则规划出规避所述障碍物的所述第一回充路径； 确定所述第一执行状态为所述目标割草机无法执行所述第一回充路径的依据，包括：满足所述目标割草机与所述第一回充路径的偏移度大于第二阈值、所述目标割草机与所述导线的距离大于第三阈值中的至少一项； 所述导线用于沿两个方向传输信号发生器发出的第一信号和第二信号； 所述基于所述导线确定所述目标割草机的第一精确位置，具体包括： 根据信号发生器分别沿所述导线的两个方向向信号接收器发送第一信号和第二信号之间的传输时间差或相位差，确定在所述导线上所述信号发生器在两个方向上与所述信号接收器的距离的差值，进而确定所述信号发生器与所述信号接收器之间的相对位置； 根据所述信号发生器与所述信号接收器之间的相对位置，确定所述目标割草机的所述第一精确位置； 其中，所述信号发生器设于所述目标割草机，所述信号接收器设于所述充电站；或所述信号接收器设于所述目标割草机，所述信号发生器设于所述充电站。

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