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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第四医学中心申请的专利用于寻找髋臼的旋转中心的方法与装置、手术规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116363093B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310309904.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权用于寻找髋臼的旋转中心的方法与装置、手术规划系统是由张国强设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于寻找髋臼的旋转中心的方法与装置、手术规划系统在说明书摘要公布了：提供一种用于寻找髋臼的旋转中心的方法与装置、手术规划系统及存储介质。通过在髋臼模型关节表面上取一组点来拟合球体，将球体中心点作为髋臼的旋转中心，其中，以使误差函数最小化的方式采用非线性优化方法进行球面拟合，在每次迭代中更新权值，其中，基于加权最小二乘方法，通过最小化每个点到球体中心的欧氏距离和球半径之间的差值的加权平方和，来将球面和相应点匹配。权重为从相应各点到拟合球体中心的欧氏距离的倒数。将要估计的球体中心点及半径变量表示为一个向量，采用Levenberg‑Marquardt非线性优化方法，得出以向量表达的球体中心点及其半径R。由此可考虑到关节表面磨损等引起的测量误差而精准稳定地进行拟合。

本发明授权用于寻找髋臼的旋转中心的方法与装置、手术规划系统在权利要求书中公布了：1.一种用于寻找髋臼的旋转中心的方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：在三维模型的髋臼关节表面的磨损区域上取一组n个点来拟合球体，将球体中心点作为髋臼的旋转中心， 其中，以使误差函数Exc，yc，zc，R最小化的方式采用非线性优化方法进行球面拟合，并在每次迭代中更新权值，其中，所述一组n个点的误差函数Exc，yc，zc，R定义为： 其中，wi为分配给第i点的权重，i＝1,2,3,……n表示点的序号，xi、yi、zi为三维坐标系下第i点的坐标值，xc、yc、zc为估计的球体中心的坐标，R为球体半径,E为误差大小以用于评定匹配度， 其中，基于加权最小二乘方法，通过最小化每个点到球体中心的欧氏距离和球半径之间的差值的加权平方和，来将球面和相应的点匹配，所述权重wi计算为从相应各点到拟合球体中心的欧氏距离的倒数： 将要估计的变量xc、yc、zc、R表示为一个向量： 采用Levenberg-Marquardt作为非线性优化方法重新定义为： 其中，Jkφ定义为Ekφ的雅可比矩阵， 其中，Ekφ为第k次迭代时的误差函数值，T表示转置矩阵，λk是非负标量，diag是矩阵的对角线，通过迭代得到： 由此，得出以向量形式表达的球体中心点及其半径R。

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