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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116370095B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111603118.X，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人是由王建辰;李鹏志;陈忠庆设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种手术机器人，该手术机器人包括具有多个接头的机械臂；器械，其被机械臂所述驱动；套管，多个接头联动可使套管沿远程运动中心转动；驱动装置，其耦合到所述器械，并用于驱动器械的关节组件运动；控制系统，其耦合到驱动装置，在套管沿远程运动中心转动，响应于所述第一控制命令，所述第一驱动装置驱动所述关节组件运动以保持所述末端装置的位置和或姿态不变。

本发明授权手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括： 机械臂，所述机械臂包括多个接头； 器械，其包括长轴、关节组件及末端装置，所述关节组件连接在所述长轴和末端装置之间； 套管，所述套管包括通道，所述关节组件和所述末端装置穿过所述通道； 第一驱动装置，其耦合到所述器械，并用于驱动所述关节组件运动； 控制系统，其与所述多个接头耦合，所述控制系统用于通过控制所述多个接头联动以使套管沿远程运动中心转动； 在所述套管沿所述远程运动中心转动时，所述控制系统发送第一控制命令给所述第一驱动装置，响应于所述第一控制命令，所述第一驱动装置驱动所述关节组件运动以保持所述末端装置的位置和或姿态不变； 所述关节组件包括平行关节，所述平行关节包括： 近端关节，所述近端关节的近端与所述长轴的远端连接； 中间段，所述近端关节的远端与所述中间段的近端相连接； 远端关节，所述远端关节连接于所述末端装置和所述中间段之间； 第一缆绳对，所述第一缆绳对的一端连接于所述近端关节或所述长轴，另一端连接于所述远端关节，所述第一缆绳对至少包括第一恒长缆绳； 第二缆绳对，其至少包括第一驱动缆绳，所述第一驱动缆绳致动所述远端关节，所述第一驱动缆绳和所述第一恒长缆绳为不断离的一根缆绳。

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