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龙图腾网获悉重庆交通大学申请的专利一种实现移动设备与移动平台交互的自主移动系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116382286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310381966.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种实现移动设备与移动平台交互的自主移动系统及方法是由赵玲;康雨虹设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现移动设备与移动平台交互的自主移动系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种实现移动设备与移动平台交互的自主移动系统及方法，属于机器人控制技术领域。该系统使用移动通信设备作为与人的智能交互设备，利用移动生态扩展特定用途的移动机器人，组成一个能够在特定场景下，具备智能交互，智能网联和智能驾驶能力的自主移动系统，该包括智能移动平台、移动通信设备和云服务器，使得特定用途的移动机器人通过节省智能交互系统来降低成本，并因能够支持多种智能设备，以及设备的生态扩展能力，使得系统与人交互，与Iot设备互联的更灵活以及多样性，实现针对特定人在特定场合的服务能力。

本发明授权一种实现移动设备与移动平台交互的自主移动系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种实现移动设备与移动平台交互的自主移动系统，其特征在于，该系统包括智能移动平台、移动通信设备和云服务器； 所述智能移动平台包括能源系统、移动系统、感知系统以及第一无线通信系统，用于在特定场景下沿着命令轨迹自动安全行驶； 所述移动通信设备包括图像显示和交互系统、声音交互系统、图像感知系统和第二无线通信系统，实现与使用者的交互，包括通过APP与使用者进行任务和命令的交互，以及移动生态下应用与移动通信设备之间的信息共享，从而实现移动轨迹规划的同时，能够在多个移动通信设备之间有服务器进行优化； 所述云服务器包括移动应用服务器和交互任务服务器，根据任务的要求进行调度，以及任务的管理，包括APP的移动应用服务，以及移动通信设备的基础服务，以及交互任务服务； 在智能移动平台的基本移动能力的基础上，增加移动通信设备进行人机交互能力之后，实现移动服务任务的过程，具体包括： 1利用智能移动平台的感知系统进行环境感知，利用云服务器进行运动决策以及运动规划；并由移动系统执行，使智能移动平台按照云服务器的任务即规划的轨迹安全行驶； 2移动通信设备与智能移动平台通过第二无线通信系统和第一无线通信系统建立连接之后，实现特定任务服务需要考虑到与使用者的交互，具体包括： a移动通信设备的感知系统感知使用者的人物状态和命令，直到使用者获取到通过移动通信设备或者移动通信设备关联的Iot设备输入的人物以及交互命令； b人物以及命令输入，与环境感知的信息进行融合，能够在当前的环境下，理解人物以及命令，从而能够决定如何执行任务，并将任务的决策输入给运动决策模块和交互决策模块； c任务决策模块的运动请求，结合环境信息，由智能移动平台决策如何运动，而规划控制模块在考虑到智能移动平台需要执行的动作后，对智能移动平台的执行器进行控制； d任务决策模块的交互请求，分为动作决策、表情和内容交互决策，以及语音决策三部分； 3复杂的计算需要通过云服务器进行大数据量的计算，包括环境的感知，人物的感知以及融合，复杂任务的决策以及规划； 所述复杂任务的决策以及规划包括：基于场景理解的综合任务决策以及规划，其中，用于任务理解以及决策规划的基础地图模型是以分层地图的形式，对应于执行任务的路线规划、轨迹规划以及移动决策内容，以及对交互目标的跟踪和跟随； 所述分层地图包括基础拓扑层、实时动态层、移动地图层、交互目标层和操作地图层；所述基础拓扑层包括三类信息： 1节点：在地图中与当前执行任务相关联的位置地点，以及相应的属性描述； 2拓扑：在地图中各节点之间的路线连接拓扑关系，也包括能够描述拓扑关系的规则以及节点位置的特征信息或者属性； 3关联关系：节点以及拓扑之间的属性关联关系，用于实时规划或者调整，得到最优的决策和规划的方案； 在规划路线的引导下，自主移动系统在特定的场景内进行安全稳定的移动，移动通信设备以及智能移动平台感知的环境信息进行实时的融合生成实时的实时动态层，表达系统或者使用者周边的实时的道路以及障碍物情况，用于实时的运行轨迹的规划；感知的环境信息具体包括： 1节点和位置特征，用于辅助进行精确定位的，并且匹配到基础拓扑层的要素； 2道路以及特征，用于描述系统通行的区域中的通行规则，通过环境中的地面，标识线物体，参考的设施的识别以及定位，描述当前道路的通行的属性，道路以及规则之间的关联关系； 3静止目标物，车辆使用者周边的静止目标物，包括内容以及相对位置，以及附加的属性信息，分为2类： a静止的障碍物，可以用于描述范围边界，以及可能会发生碰撞的静止物体； b任务相关的操作或者指示物，与当前任务相关联的静止物体，由移动通信设备的APP指定，并且需要与任务或者使用者的动作互动，这类物体需要标识在实时动态层； 4动态目标物：车辆使用者周边的动态物体，包括内容和相对位置，运动状态，附加属性信息，以及特殊目标标识；动态物体分为3类： a移动物体，识别并判断预测移动的轨迹，用于判断是否会发生碰撞； b移动的人，识别并判断预测移动的轨迹，并需要通过移动通信设备的识别附加人物的身份以及进行的动作信息，作为交互目标层的匹配对应信息； c与人互动的物体，识别并判断预测移动的轨迹，并且与人物相关联，辅助判断人物的行为，作为交互目标层的匹配对应信息； 5风险目标：基于车辆使用者当前的位置，路线以及运动状态，预测和估计可能发生碰撞风险，对静止目标物以及动态目标物进行预测，并进行跟踪，在实时动态层进行标识，标识运动轨迹的相互影响以及关联关系，用于实时的避障决策和规划； 基于实时动态层的信息，包括车辆使用者当前的位置，路线以及运动状态，考虑当前执行的任务以及交互人物、操作物体的空间位置，在满足设定的限制条件，对可供选择的运行轨迹，按照安全，交互跟随，稳定，舒适的优先级，得到最优的运行轨迹供执行； 自主移动系统在长时间规划移动轨迹时，当需要执行机构的紧急动作时，需识别地面状态和风险目标； 自主移动系统通过保持与使用者的交互，移动通信设备与移动平台的连接关系，以及对使用者的跟踪来建立地图的交互目标层，并通过对智能移动平台的定位匹配融合到实时动态层的相应位置；基于交互目标层对使用者的识别，跟踪，规划车辆移动的状态以及交互的理解内容，包括： 1使用者，包括身份，特征的识别和确认以及关联的人以及物的识别和跟踪； 2使用者的关联物体，包括通过动作和语言指示的物体的识别和跟踪； 通过移动通信设备的感知设备，包括通过支架和安装系统的操作，保持对交互目标的跟踪和跟随，综合理解需要执行的命令以及命令状态，以便对任务进行调整，也包括使用者通过移动平台的操作机构输入的直接的操作。

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