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龙图腾网获悉广州导远电子科技有限公司申请的专利相机和IMU联合标定方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116385559B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310332945.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权相机和IMU联合标定方法、装置及系统是由曾毓菁;王军厚;陈立扬;陈鹏宇设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本相机和IMU联合标定方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种相机和IMU联合标定方法、装置及系统，涉及人工智能技术领域。该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元，该方法包括：控制激光扫描仪扫描待标定设备，以得到相机芯片和IMU的点云数据，基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算，以得到平移向量参数，在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下，对相机进行标定和矫正，以得到相机的毫米焦距，根据平移向量参数和相机的毫米焦距，计算得到IMU的中心距离镜头的光学中心的平移向量，以使IMU和相机的坐标系一致。本发明实施例实现了方便地在批量生产中对相机和IMU进行联合标定，使IMU和相机的坐标系一致。

本发明授权相机和IMU联合标定方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种相机和IMU联合标定方法，其特征在于，应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元，所述相机和IMU联合标定系统还包括激光扫描仪，所述激光扫描仪与所述控制单元电连接，所述方法包括： 控制所述激光扫描仪扫描待标定设备，以得到相机芯片和IMU的点云数据，其中，所述待标定设备安装有IMU和至少一台相机，所述相机包括相机芯片和镜头，所述IMU包括陀螺仪和加速度计，所述陀螺仪的数据和所述加速度计的数据被转换到同一坐标系下，所述IMU的点云数据为所述坐标系下的IMU的点云数据； 基于所述相机芯片和IMU的点云数据，计算出所述IMU的中心距离所述相机芯片的物理中心的平移向量，将所述平移向量作为平移向量参数； 在所述相机芯片的物理中心和所述镜头的光学中心对齐的情况下，对所述相机进行标定和矫正，以得到所述相机的毫米焦距； 根据所述平移向量参数和所述相机的毫米焦距，计算得到所述IMU的中心距离所述镜头的光学中心的平移向量，以使所述IMU和相机的坐标系一致； 在所述待标定设备安装有一台相机的情况下，所述对所述相机进行标定和矫正，以得到所述相机的毫米焦距的步骤，包括： 对所述相机进行标定，以得到所述相机的内参、畸变系数，所述相机的内参包括所述相机的像素焦距； 基于所述相机的像素焦距、畸变系数对所述相机的像素焦距进行更新，以得到更新后的所述相机的像素焦距，作为第一待计算内参； 获取所述相机芯片各相元在宽方向、高度方向的大小，作为第一待计算参数； 基于所述第一待计算内参，以及所述第一待计算参数得到所述相机的毫米焦距。

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