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龙图腾网获悉武汉中海庭数据技术有限公司申请的专利一种大规模三维点云语义分割方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116402993B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211547294.0，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权一种大规模三维点云语义分割方法及系统是由陈操;赵文博;尹玉成;刘奋设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大规模三维点云语义分割方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种大规模三维点云语义分割方法及系统，包括：在点云的分布范围内建立空间网格；采用网格下采样的方法，将网格空间位置编码和网格内点云作为map的键和值，所有网格以unordered＿map形式进行存储；对于任一网格，基于unordered＿map建立该网格的领域查找表，基于领域查找表进行领域查找；网格的领域查找表为以该网格为中心，按从近到远建立其邻域范围内n个网格的位置编码差异表；构建点云语义分割的网络模型，对点云的语义特征进行分割提取；使用网格下采样，效率高，并在下采样时可同时建立网格索引的unorder＿map，省去建立unorded＿map的时间，可提高下采样点云的速度；使用的unorded＿map结构查找算法复杂度低，可提高点云邻域点的查找速度，提升大规模点云语义分割的训练和推理速度。

本发明授权一种大规模三维点云语义分割方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种大规模三维点云语义分割方法，其特征在于，所述语义分割方法包括：步骤1，在点云的分布范围内建立空间网格； 步骤2，采用网格下采样的方法，将网格空间位置编码和网格内点云作为map的键和值，所有网格以unordered＿map形式进行存储； 步骤3，对于任一网格，基于所述unordered＿map建立该网格的邻域查找表，基于所述邻域查找表进行邻域查找；所述网格的邻域查找表为以该网格为中心，按从近到远建立其邻域范围内n个网格的位置编码差异表； 步骤4，构建点云语义分割的网络模型，对点云的语义特征进行分割提取； 所述步骤4中构建点云语义分割的网络模型的过程包括：以KPConv为核心建立骨架网络，基于KPConv的骨架生成kernelpoints，对点云卷积提取特征实现编码，将特征输入到基于MLP多层感知机实现解码，建立U型网络完成点云语义分割； 所述步骤4中构建点云语义分割的网络模型的过程还包括：构建轮廓点损失函数，所述轮廓点损失函数将轮廓边界的损失加入到所述网络模型的损失中，按类别标签分配不同的相位值，使用多相levelset提取样本和所述网络模型预测的类别轮廓。

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