买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116413706B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211614574.9，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法是由刘希尧;杜歆设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法。本发明根据激光雷达的工作原理和物理结构建立了修正测距偏差和测角偏差的内参模型，在载体行驶时连续的采集环境点云数据和运动数据，迭代的构建地图片段和更新内参数值，最终得到较为精确的激光雷达内参和场景地图。本发明使用运动补偿、面元估计、传感器融合等技术降低建图误差，通过优化地图片段中面元在多帧观测下的一致性来更新内参数值。

本发明授权一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种移动载体上激光雷达同时建图和内参标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S101：根据待标定激光雷达的机械和光学结构，设计修正测距偏差和测角偏差的内参模型； S102：将待标定激光雷达和惯性测量单元刚性固定在载体上，采集载体在道路上行驶过程中激光雷达的原始测量值和惯性测量单元的运动数据； S103：读取一帧激光雷达的原始测量值，读取S101中内参模型的参数，补偿测量偏差，生成一帧点云； S104：补偿S103中点云帧的运动畸变，计算点云帧相对于场景点云地图的位姿，将点云帧融合入场景点云地图； S105：搜索S104所述场景点云地图中每个点的k近邻，计算每个点的法向量和局部平整度； S106：每间隔预设的帧数，对S104所述场景点云地图随机下采样，产生两个子点云地图，计算它们的平面一致性代价，并执行下一步；如果没有积累足够的新帧，则退回S103继续处理下一帧； S107：求S106中平面一致性代价对内参模型中内参的偏导，使用梯度下降法更新内参模型中的内参数值； S108：删去S104所述场景点云地图中距离当前激光雷达位置超出预设距离的点，衰减S107中更新内参数值的步长； S109：退回S103继续处理下一帧，直至采集的所有数据用完，输出所述内参模型的参数作为最终标定结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学，其通讯地址为：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。