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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种驱动连杆与绳索融合的变耦合自适应假肢手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116421371B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310451531.1，技术领域涉及：A61F2/54；该发明授权一种驱动连杆与绳索融合的变耦合自适应假肢手指是由张翼;赵前;邓华;徐晓磊设计研发完成，并于2023-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种驱动连杆与绳索融合的变耦合自适应假肢手指在说明书摘要公布了：一种驱动连杆与绳索融合的变耦合自适应假肢手指，涉及肢残患者假肢领域。本发明假肢手指由驱动连杆和绳索机构构成，驱动连杆机构中微型电机经齿轮减速后直接驱动近指节驱动连杆，作为整个假肢手指运动的动力源；绳索机构中耦合绳索经绕绳凸轮缠绕后与传动连杆相连。该装置综合利用了连杆传动结构刚性好、能量传递平稳和指尖抓取力大的优点，以及绳索传动结构重量轻、适合远距离驱动和灵活性强的优点，可使假肢手指拟合人手做变耦合自适应抓握运动，提高了假肢手指的拟人性和抓握空间范围。在近指节和远指节表面安装有传感器，与微型电机构成闭环控制，确保抓握物体的稳定性。该假肢手指整体结构重量轻，指尖抓取力大，传动平稳可靠。

本发明授权一种驱动连杆与绳索融合的变耦合自适应假肢手指在权利要求书中公布了：1.一种驱动连杆与绳索融合的变耦合自适应假肢手指，包括驱动连杆机构和绳索机构，所述的驱动连杆机构包括基座1、微型电机6、小直齿轮7、大直齿轮8、近指节17和远指节16；所述的绳索机构由凸轮转轴2、绕绳凸轮4、复位扭簧3、耦合绳索5、换向轮轴19、绳索导向轴20和第二连杆轴15构成； 所述驱动连杆机构具体还包括近指节驱动连杆10、第一传动连杆12、近指节执行连杆18、远指节连杆13、近关节轴9、第一连杆轴11、第二连杆轴15、远关节轴14和传感器21； 其特征在于： 所述微型电机6与基座1固定连接，微型电机6输出轴与小直齿轮7通过键连接，小直齿轮7和大直齿轮8相啮合，大直齿轮8与所述的近关节轴9通过键连接，所述近指节17通过近关节轴9安装于基座，远指节16与近指节17通过远关节轴14转动连接，所述近关节轴9和远关节轴14的轴线相互平行； 所述近指节驱动连杆10一端与近关节轴9固接，另一端通过第一连杆轴11与所述第一传动连杆12的一端转动连接，第一传动连杆12的另一端通过第二连杆轴15与所述的远指节连杆13一端转动连接，远指节连杆13另一端通过远关节轴14与所述的近指节执行连杆18一端转动连接，近指节执行连杆18另一端与所述的近关节轴9转动连接； 所述的近指节驱动连杆10、第一传动连杆12、远指节连杆13、近指节执行连杆18、第一连杆轴11和第二连杆轴15的数量都是两个，在空间上关于手指的中心截面对称分布； 所述绳索机构的特征在于：所述凸轮转轴2安装于基座1，复位扭簧3与凸轮转轴2同轴连接，凸轮转轴2与绕绳凸轮4固定连接，所述换向轮轴19和绳索导向轴20均安装于基座1上，所述耦合绳索5一端缠绕于绕绳凸轮4，中间绕过所述换向轮轴19，再绕过所述的绳索导向轴20，最后另一端固结于所述第二连杆轴15的通孔上，通孔位于第二连杆轴15的中心截面处。

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