浙江大学黄豪彩获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116449703B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310371435.6，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法是由黄豪彩;宋子龙;吴哲远;王卿;谢苗苗设计研发完成，并于2023-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，包括：1构建领航者‑AUH的动力学模型及参数化路径；2设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛；3将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中；4在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性；5设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型。利用本发明，可以实现领航者精确追踪参数化路径，同时，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型，提高系统的控制性能。
本发明授权一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种有限时间框架下的AUH编队协同控制方法，其特征在于，包括： 1构建领航者-AUH的动力学模型及参数化参考路径； 2设计领航者的轨迹跟踪控制率时引入参数化路径，并使用有限时间状态扩张观测器估计动力学集总不确定性，保证观测误差在有限时间内收敛； 3将有限时间预设性能控制方法引入到跟随者的控制率中； 4在跟随者的控制率中使用RBFNN逼近动力学不确定性； 5设计基于经验的编队构型保持控制率，实现跟随者对领航者的精确跟踪以保持编队构型；具体为： RBFNN的输入为周期信号，回归子向量Spx是持续激活的，对动力学不确定项fx的精确逼近由实现 式中，为通过学习获得的经验值 式中，Ti＝inf{z1,0t≤ι1,e1,it≤ι2}，表示AUHs编队进入跟踪周期参考轨迹稳态阶段的时刻； 基于经验的编队构型保持控制率设计为
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