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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116460845B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310407270.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法是由熊体凡;吴航;谢远龙;王书亭;魏棋斌;张鸿洋;王宇翔;程祥设计研发完成，并于2023-04-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法，采用基于L1中值骨架提取的迭代移动采样算法，保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上，避免生成大量无效抓取；利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿，有效提升了候选抓取姿态的质量；根据抓取器与物体之间的位置关系，使用启发式评价函数评估抓取位姿，从而保证位姿的最优化采样；适用于形状各异的未知物体，可以在非结构化环境下生成稳定的抓取位姿。

本发明授权一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法，其特征在于，包括： S1，采用深度相机采集包括目标物体的场景点云，对其进行预处理得到目标物体点云J；其中，所述深度相机以眼在手上的方式安装在机械臂末端； S2，对所述目标物体点云进行下采样得到初始采样点集合I，根据公式分别对各初始采样点的位置进行迭代调整得到各骨架点； 其中，为对初始采样点进行第次迭代调整后的位置，Jr为J中以为中心、半径为的邻域内的点的集合，Ir为I中以为中心、半径为的邻域内的点的集合，、分别为Jr、Ir中的点， ，； S3，确定每个骨架点对应的抓取位姿； S4，对各抓取位姿进行评估，以挑选出最优抓取位姿； 其中，根据抓取器与目标物体之间的位置关系，对各抓取位姿进行评估；所述位置关系包括：目标物体在抓取器中的最大深度、目标物体与抓取器左右两侧的距离，目标物体边界与抓取器的拟合程度； 根据抓取器与目标物体之间的位置关系，基于启发式评价函数对各抓取位姿进行评估； 所述启发式评价函数为：； 其中，，，，、、为权重系数，l和l`分别为目标物体在抓取器中的最大深度及抓取器的夹爪深度，分别为目标物体与抓取器左右两侧的距离，分别为对抓取器的抓取区域左、右两侧的轮廓边界进行直线拟合得到的斜率与Y轴的锐角夹角，所述抓取区域为将抓取器闭合空间内的物体点云投影至YOZ平面得到，O为夹爪底部中心点，夹爪闭合方向为Y轴，骨架点的法向量为X轴； S5，将所述最优抓取位姿从相机坐标系转换至机械臂基坐标系下，以对所述目标物体执行抓取操作。

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