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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利针对空间目标消旋捕获与操控的空间筷子工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116461727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310468195.1，技术领域涉及：B64G4/00；该发明授权针对空间目标消旋捕获与操控的空间筷子工具是由魏承;李小锋;谷海宇;曹喜滨设计研发完成，并于2023-04-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对空间目标消旋捕获与操控的空间筷子工具在说明书摘要公布了：本发明提出了针对空间目标消旋捕获与灵巧操控的空间筷子工具，属于空间消旋机构技术领域。解决了现有技术中高速翻滚非合作目标复杂未知状态条件下的空间操作问题。其机械臂结构与卫星基体的基座连接，筷子机构与机械臂结构的末端连接，筷子机构通过有俯仰和偏航两个方向的对称式支点调节变刚度关节与机械臂结构连接，筷子机构包括阻力杆段、可伸缩套筒段和毛刷段，阻力杆段和套筒段之间通过折叠关节连接，套筒段和毛刷段之间产生伸缩运动，筷子机构根据接触力调整长度与构型以适应不同的非合作目标形状，毛刷段为柔性结构，接触刚度较低，用于消章消旋。本发明使用了附有柔性毛的筷子型机构，具备质量轻、可伸缩、高可控性、柔性操作等特点。

本发明授权针对空间目标消旋捕获与操控的空间筷子工具在权利要求书中公布了：1.一种针对空间目标消旋捕获与操控的空间筷子工具，其特征在于：包括卫星基体1、若干机械臂结构和若干筷子机构，若干机械臂结构与卫星基体1的基座连接，所述筷子机构与机械臂结构的末端连接，所述筷子机构通过有俯仰和偏航两个方向的对称式支点调节变刚度关节5与机械臂结构连接，筷子机构根据接触力调整长度与构型以适应不同的非合作目标形状； 所述筷子机构包括筷子阻力杆6、筷子伸缩套筒8和柔性毛刷9，筷子阻力杆6和筷子伸缩套筒8之间通过折叠关节7连接，筷子伸缩套筒8和柔性毛刷9之间能够产生伸缩运动，所述柔性毛刷9为柔性结构，用于消章消旋； 所述卫星基体1连接2个机械臂结构，每个机械臂结构连接2个筷子机构； 所述机械臂结构一端与卫星基体1连接，另一端与变刚度关节5连接； 所述机械臂结构包括6个机械臂连杆3和7个机械臂关节4，6个机械臂连杆3通过7个机械臂关节4连接； 所述筷子机构包括一个筷子阻力杆6、一个折叠关节7、一个筷子伸缩套筒8和一个柔性毛刷9，筷子阻力杆6和筷子伸缩套筒8之间通过折叠关节7连接，筷子伸缩套筒8和柔性毛刷9之间可发生伸缩运动，每个筷子机构通过俯仰和偏航两个变刚度关节5与机械臂连接。

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