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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116462109B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310353050.7，技术领域涉及：B66C23/80；该发明授权柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法是由周斌;石柯;訾斌;曾亿山;赵嘉浩设计研发完成，并于2020-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法在说明书摘要公布了：本发明公开了柔索并联起重机器人的稳定调节机构，包括车轮、起重液压油缸、伸缩电动缸、万向节和导轨。车轮的上端与液压油缸的缸体铰接，下端与圆弧形导轨配合，可沿导轨移动。起重液压油缸的推杆与万向节两端铰接，万向节上端固定在起重机器人吊臂上。电动缸的两端分别与液压油缸的缸体铰接，可通过调节电动缸的伸缩量调节液压油缸之间的支撑角度，并通过电动缸上的减速器自锁，实现稳定支撑的作用；本发明能够增强柔索并联起重机器人在工作时的稳定性，能够根据起重机器人起吊、回转以及变幅运动等不同任务需求，转变不同的工况模式。

本发明授权柔索并联起重机器人的稳定调节机构及调节方法在权利要求书中公布了：1.柔索并联起重机器人的稳定调节机构的调节方法，其特征在于：在起重机器人的吊臂上安置有一个辅助支撑机构；所述稳定调节机构，包括车轮A1；起重液压油缸A2；伸缩电动缸3；双联万向节4；起重液压油缸B5；车轮B6；导轨7；其中：车轮A1与车轮B6在导轨7上运动来调节稳定调节机构的空间状态以满足起重机器人不同工作模式的需要；车轮A1与车轮B6的上端分别与起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的缸体铰接，并承载液压油缸的支撑力；双联万向节4上端连接在吊臂上，下端两侧分别与起重液压油缸A2和起重液压油缸B5的推杆铰接；伸缩电动缸3的推杆与起重液压油缸A2的缸体铰接，伸缩电动缸3的缸体与起重液压油缸B5的缸体铰接；该辅助支撑机构在起重机器人起吊和放置运动时，辅助支撑机构的伸缩电动缸和液压油缸锁死，辅助支撑机构给吊臂提供支撑力，起到稳定作用；在起重机器人回转时，伸缩电动缸的减速器解锁，车轮跟随吊臂沿导轨运动，同时电动缸伸缩；吊臂回转至指定位置时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变；在起重机器人变幅运动时，伸缩电动缸的减速器解锁，2个起重液压缸伸缩量变化，同时电动缸伸缩，支撑角度改变，车轮沿导轨移动；吊臂升降到指定高度时，电动缸减速器自锁，车轮停止运动，起重液压油缸之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变； 按如下步骤进行： a当起重机器人处于起吊放置时，按如下步骤调节： 伸缩电动缸3的减速器自锁，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变； 起重电机驱动绳索上升下降完成起重机器人的起吊放置运动； b当起重机器人回转运动时，按如下步骤调节： 1.伸缩电动缸3的减速器解锁； 2.吊臂回转运动，车轮A1和车轮B6跟随吊臂沿导轨7运动，同时伸缩电动缸3伸缩； 3.吊臂回转至指定位置，伸缩电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变； c机器人变幅运动时，按如下步骤调节： 1.伸缩电动缸3的减速器解锁； 2.起重液压油缸A2和起重液压油缸B5伸缩量变化，伸缩量变化范围为3.5m-5m，同时伸缩电动缸3伸缩，电动缸伸缩范围为1-1.6m，支撑角度改变，支撑角变化范围为20°—50°，车轮A1和车轮B6沿圆弧或圆形的导轨7移动； 3.吊臂升降到指定高度，伸缩电动缸3减速器自锁，车轮A1和车轮B6停止运动，起重液压油缸A2和起重液压油缸B5之间的支撑角度以及油缸伸缩量不变。

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