福州大学张卫波获国家专利权
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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于目标引导的偏向搜索的后端优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116466719B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310426324.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于目标引导的偏向搜索的后端优化方法是由张卫波;占景超;温珍林;幸永祥;张绚;刘俊豪设计研发完成，并于2023-04-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于目标引导的偏向搜索的后端优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于目标引导的偏向搜索的后端优化方法。通过实验论证其在匹配质量及匹配速度上都优于传统的暴力枚举匹配算法。其次本发明还提出了一种基于斜率差的角点特征回环方法，把斜率差、角点的斜率和角点相邻两点的斜率的特征作为一个角点的描述，并在两次观测中，把上述三个因素都能匹配成功作为回环成功的标志，减少了错误的回环。然后基于后端优化方法中的海塞矩阵的稀疏性，进行了稀疏姿态调整方法SparsePoseAdjustment，简称SPA优化，从而简化了后端非线性优化的流程，减少了后端优化时间。最后通过gazebo平台进行仿真，验证了方法的有效性。
本发明授权一种基于目标引导的偏向搜索的后端优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标引导的偏向搜索的后端优化方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、通过传感器采集无人车数据； 步骤二、对传感器数据信息进行时间和空间的统一； 步骤三、把统一好的传感器数据进行融合； 步骤四、确定匹配算法要进行的搜索区域； 步骤五、使用基于角点特征的回环策略判断是否回环，如果回环失败则回到步骤三，反之则继续执行； 步骤六、使用稀疏姿态调整方法对无人车位姿节点进行优化； 步骤七、对比暴力枚举匹配和目标区域匹配，分析目标区域匹配的优势； 步骤八、在gazebo上将无人车后端优化结构进行可视化，并进行误差分析。
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