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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于低频逆向滤波的惯导快速对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116499493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310247417.7，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于低频逆向滤波的惯导快速对准方法是由侯斌;庞松;赵帅设计研发完成，并于2023-03-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于低频逆向滤波的惯导快速对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于低频逆向滤波的惯导快速对准方法，构建了基于低频逆向滤波来实现机载振动环境下的捷联惯导快速对准，通过设计低频数据压缩方法，在正向粗对准过称中将短时间内的高频数据压缩成1Hz数据，占用空间3KB，然后粗对准完成后，提取存储的1Hz数据进行数据还原，同时基于存储的数据在短时间进行低频的1Hz正向、逆向无阻尼解算和正向和逆向滤波，借助复用数据来间接“延长”对准时间，解决了由于振动环境导致滤波器难以在短时间内收敛的问题，同时由于低频回溯过程需要的运算资源和存储空间很小，可以在不改变现有的硬件水平缩短对准时间和提高对准精度。

本发明授权一种基于低频逆向滤波的惯导快速对准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于低频逆向滤波的惯导快速对准方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、t0时刻设备通电，启动正向粗对准过程，正向粗对准以200Hz陀螺和加速度计采样频率计算t0时刻的惯导系统的初始姿态矩阵 步骤2、在步骤1进行的同时，对陀螺和加速度计200Hz的信息进行压缩处理，并存储到导航计算机的存储空间内，存储速率为7floats； 步骤3、在对准第180s时，锁存步骤1中t0时刻的初始姿态矩阵同时读取步骤2存储的压缩数据并进行还原，然后启动回溯正向和逆向无阻尼惯导解算； 先进行低频正向导航算法，每个采样周期读取导航计算机存储的加速计和陀螺姿态更新的数据，通过地理坐标系的机械编排计算地理系下的速度和位置信息，待数据读到末尾，将正向导航输出的速度信息取反，同时将地球自转角速率取反： 其中，为逆向导航解算的速度，为正向导航解算的速度，代表导航系下地球自转角速率；其中基于1Hz数据进行当地地理系机械编排过程为： 速度更新： 其中，为k时刻无阻尼解算的速度；为采样周期内读取存储的加速度大小；Ts为计算周期，Ts＝1s； 位置更新： 其中：pk为k时刻的位置矢量，L,λ,h分别为载体所处的纬度、经度和高度；Mpv为位置矢量矩阵，RM,RN分别为地球子午圈主曲率半径和卯酉圈主曲率半径； 惯性系姿态更新：惯性系姿态更新为更新初始时刻导航惯性系in0系相对地理坐标系n系之间的姿态矩阵对准初始时刻矩阵为为单位阵，初始时刻四元数迭代计算的四元数过程为： 计算每个存储时间间隔的 其中：表示导航系相对于惯性系的旋转矩阵，它包含两部分：地球自转引起的导航系旋转，以及系统在地球表面附近移动因地球表面弯曲引起的导航系旋转；vN、vE为惯导速度，通过上一节速度更新得到；计算得后采用四元数更新算法更新 令求取四元数有： 其中，将上式进行泰勒展开，得四阶近似： 根据t-1时刻计算t时刻的 设将上式得到的四元数转换成姿态矩阵求得 步骤4、在步骤3启动回溯正向和逆向无阻尼惯导解算的同时，启动回溯卡尔曼滤波器，对步骤1计算得到的进行误差估计； 步骤5、在完成回溯滤波后，对估计的误差进行修正，并利用步骤1存储t＝181s～184s的数据进行正向导航追溯，完成整个初始对准过程。

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