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龙图腾网获悉北京新风航天装备有限公司申请的专利一种垂直套接的设备入舱系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116511854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310336179.7，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种垂直套接的设备入舱系统是由尹恒洋;薛彦全;李子瑜;胡晓亮;杨明远;柴晋洪设计研发完成，并于2023-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种垂直套接的设备入舱系统在说明书摘要公布了：本发明是一种垂直套接的设备入舱系统，其特征在于，包括水平台14、工业机器人1、设备转台4、舱体转台10和调平装置11，其中，水平台14在水平面内呈U字型，工业机器人1固定安装在水平台14U字型空缺处的地面上，在水平台14左边的的台面上安装有舱体转台10，舱体转台10的轴垂直于水平台14；本发明通过对舱体轴线方向的调整和设备入舱过程的力矩检测，实现导弹部装中设备入舱过程的自动化，以解放人力，提高生产效率，满足快速大规模生产的要求。

本发明授权一种垂直套接的设备入舱系统在权利要求书中公布了：1.一种垂直套接的设备入舱系统，其特征在于，包括水平台14、工业机器人1、设备转台4、舱体转台10和调平装置11，其中，水平台14在水平面内呈U字型，工业机器人1固定安装在水平台14U字型空缺处的地面上，在水平台14左边的台面上安装有舱体转台10，舱体转台10的轴垂直于水平台14；在舱体转台10上同轴心安装三爪卡盘9；舱体转台10的左边安装有工业相机Ⅱ12,并用工业相机Ⅱ12的轴线垂直相交于舱体转台10的轴线；在舱体转台10前面的台面上固定安装有调平装置11，在工业机器人1前面的台面上固定安装有工件托盘13，在水平台14右边的台面上安装有设备转台4，设备转台4的轴心垂直于水平台14；在设备转台4同轴心安装有舱内设备工装3，在舱内设备工装3左边安装有工业相机Ⅰ5，并且工业相机Ⅰ5的轴线垂直相交于设备转台4的轴线；且用工业相机Ⅱ12、舱体转台10、工业相机Ⅰ5和设备转台4的轴线与水平台14台面的交点在一条直线上； 所述的工业机器人1末端设有电动夹爪7； 工作时，先将待装配的舱体8和舱内设备2放置在工件托盘13的相应位置上；舱体8和舱内设备2的外壁上有用于装配的相应的特征孔位，即舱体8外壁上的舱体特征孔位81和舱内设备2外壁上的舱内设备特征孔位21； 然后通过工业机器人1的电动夹爪7将工件托盘13中的舱内设备2抓起并放置在舱内设备工装3上，使舱内设备2下端面与舱内设备工装3上表面贴合并同轴；调整工业相机Ⅰ5的高度与舱内设备特征孔位21的高度相同；再旋转设备转台4，通过设备转台4带动舱内设备工装3和舱内设备2开始转动，同时，工业相机Ⅰ5实时拍摄并识别舱内设备特征孔位21，直至设备特征孔位21出现在工业相机Ⅰ5视野中央，设备转台4停止转动，此时舱内设备2达到待入舱状态； 再让工业机器人1的电动夹爪7将工件托盘13中的舱体8抓起并放置到三爪卡盘9上，锁紧三爪卡盘9；调整工业相机Ⅱ12的高度与舱体特征孔位81的高度相同；让舱体转台10开始转动，工业相机Ⅱ12开始拍摄并识别舱体特征孔位81，直至舱体特征孔位81出现在视野中央，舱体转台10停止转动，完成了舱体8的角向定位； 随后，工业机器人1的电动夹爪7将舱体8夹住，三爪卡盘9松开，工业机器人1的电动夹爪7将舱体8夹持起来，移动到调平装置11上方的位置，保证舱体8向下压时其端面能与四个线性位移传感器111都接触，控制舱体8向下运动将四个线性位移传感器111下压到合适位置，读取四个线性位移传感器111上的示数； 如果四个示数相同，则表示舱体8的端面为水平，进而表示舱体8的轴线与舱内设备2的轴线平行，随后控制工业机器人1的末端只进行平移运动，即可将舱体8姿态不变地移动到设备转台4上方，此时舱体8的轴线与舱内设备2的轴线完全重合，工业机器人1直接带动舱体8向下平移适当距离，实现垂直套接，完成舱内设备2的进入舱体8； 如果线性位移传感器的四个示数不同，则表示舱体8的端面不水平，通过四个不同示数即可计算出舱体8端面与水平面的夹角，进而将夹角数据传递给工业机器人1，工业机器人1根据夹角数据调整自身姿态，将舱体8的端面调整为水平，再将舱体8平移到设备转台4上方，此时舱体8的轴线与舱内设备2的轴线完全重合，控制舱体8向下平移适当距离，实现垂直套接，完成舱内设备2进入舱体8。

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