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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种无人机路径规划方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116518977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310587587.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机路径规划方法、系统及设备是由化永朝;罗炯;董希旺;于江龙;孙超;李晓多;任章设计研发完成，并于2023-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机路径规划方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机路径规划方法、系统及设备，涉及无人机路径规划领域，该方法包括构建待规划场景模型；所述待规划场景模型为多个无人机对多目标规划；所述待规划场景模型包括：无人机目标分布结果和地图环境信息；所述地图环境信息包括：目标位置、坐标和威胁区范围；根据无人机路径转弯的曲率半径约束确定最大旋转角度约束；根据无人机路径转弯的曲率半径约束、最大旋转角度约束以及威胁区范围，采用RRT*算法，对待规划场景模型中的无人机进行路径规划。本发明能够提高无人机路径规划的效率以及准确性，并能够使路径能够自适应地穿越威胁区域，更加符合实际情况。

本发明授权一种无人机路径规划方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括： 构建待规划场景模型；所述待规划场景模型为多个无人机对多目标规划；所述待规划场景模型包括：无人机目标分布结果和地图环境信息；所述地图环境信息包括：目标位置、坐标和威胁区范围； 根据无人机路径转弯的曲率半径约束确定最大旋转角度约束； 根据无人机路径转弯的曲率半径约束、最大旋转角度约束以及威胁区范围，采用RRT*算法，对待规划场景模型中的无人机进行路径规划； 所述根据无人机路径转弯的曲率半径约束、最大旋转角度约束以及威胁区范围，采用RRT*算法，对待规划场景模型中的无人机进行路径规划，具体包括： 获取待规划场景模型中待规划无人机的起点位置以及目标位置； 利用无人机路径转弯的曲率半径约束和最大旋转角度约束对RRT*算法中生成的邻居集进行二次筛选； 根据威胁区范围确定穿越威胁区的风险；并将穿越威胁区的风险加入到节点的代价函数，得到优化后的代价函数； 根据优化后的代价函数、二次筛选后的邻居集、搜索树以及地图环境信息，得到重新连接后的新的搜索树； 根据重新连接后的新的搜索树确定规划路径。

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