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龙图腾网获悉合肥合滨智能机器人有限公司申请的专利一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116549004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310303519.6，技术领域涉及：A61B8/00；该发明授权一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法是由刘振;程干;邵超;黄琦;程栋梁设计研发完成，并于2023-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法，其技术方案要点是包括有耦合剂补充模块、基于B超图像的耦合剂补充控制模组，控制模组包括有第一控制模块、第二控制模块以及第三控制模块，第一控制模块与超声仪连接，用于接收超声扫描图像，并且根据超声扫描图像生成耦合剂补充信号；第二控制模块与耦合剂补充模块连接，用于根据耦合剂补充信号控制耦合剂补充模块进行出液操作；第三控制模块与超声机器人连接，用于根据耦合剂补充信号控制超声机器人进行耦合剂补充操作；该装置能够在超声检查场景下，实现自动判断中途补充耦合剂的时机、自动执行补充耦合剂的动作。

本发明授权一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于超声扫查机器人的耦合剂自动补充装置，其特征是：包括有耦合剂补充模块1、基于B超图像的耦合剂补充控制模组，所述控制模组包括有第一控制模块2、第二控制模块3以及第三控制模块4； 所述第一控制模块2与超声仪连接，用于接收超声扫描图像，并且根据超声扫描图像生成耦合剂补充信号； 所述第二控制模块3与耦合剂补充模块1连接，用于根据耦合剂补充信号控制耦合剂补充模块1进行出液操作，提供恒定耦合剂液面； 所述第三控制模块4与超声机器人连接，用于根据耦合剂补充信号控制超声机器人进行耦合剂补充操作； 所述耦合剂补充模块1包括有储剂罐11、密封门12、传动部件13、送料槽14，所述储剂罐11和密封门12合围形成储剂腔，所述传动部件13用于控制密封门12启闭和送料槽14升降； 所述传动部件13包括有顶升机构和开合门机构； 所述顶升机构包括有升降电机131，所述升降电机131的一端通过直线导轨和直线轴承与送料槽14连接； 所述开合门机构包括有启闭电机132、第一传动带133以及第二传动带134，所述第一传动带133通过主动轮与启闭电机132联动设置，所述第一传动带133通过从动轮与第二传动带134联动设置，所述第二传动带134用于带动两密封门12向两侧往返移动； 所述第一控制模块2包括有数据传输模块、判断模块、计算模块； 所述判断模块分别与数据传输模块和计算模块连接； 所述数据传输模块用于接收超声扫描图像、向第二控制模块3和第三控制模块4发送耦合剂补充信号； 所述判断模块用于接收超声扫描图像，并且用于判断黑区和检测区； 所述计算模块用于计算黑区和检测区比例，比例为： ， 其中A为黑区面积，B为检测区面积； 当通过力传感器和或视觉传感器判断机械臂进入力控状态并接触身体时，第一控制模块2开始采集超声扫描图像； 所述计算模块对凸阵探头的计算步骤包括有： 检测区为扇形设置，且角度固定为，扫查得到的清晰图像所占区域角度为，则黑区所占区域角度为： 黑区所占比例为： 所述计算模块对线阵探头的计算步骤包括有： 检测区为矩形设置，区域边长长度固定为，扫查得到的清晰图像所占区域边长长度为，则黑区所占区域边长长度为： 黑区所占比例为： 。

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