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龙图腾网获悉广东科伺智能科技有限公司申请的专利威亚控制方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116585722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310822656.0，技术领域涉及：A63J5/12；该发明授权威亚控制方法、装置及设备是由谭志恒;区展煊设计研发完成，并于2023-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本威亚控制方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种威亚控制方法、装置及设备，该方法应用于控制多台伺服电机的控制系统，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整吊点位置，该方法包括确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及吊点的原始坐标；根据原始坐标及威亚表演方案，构建虚轴的运行轨迹；根据虚轴的位置控制各个伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便吊点按照威亚表演方案进行表演。可见，本申请可以依据由威亚表演方案生成的虚轴的运行轨迹，驱动伺服电机对钢丝绳的调控，实现吊点的上升下降以及左右移动，从而实现挂载于吊点的表演主体的上升下降以及左右移动。

本发明授权威亚控制方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种威亚控制方法，其特征在于，该方法应用于控制多台伺服电机的控制系统，各台伺服电机对应的钢丝绳的一端连接在一起形成用于吊载表演主体的吊点，每台伺服电机用于调整对应的钢丝绳的长度，以调整所述吊点的位置，所述方法包括： 确定包含有多个存在先后顺序的坐标点以及每个坐标点对应的插补方式的威亚表演方案及所述吊点的原始坐标，所述插补方式包括直线插补或者圆心角度数为n的圆弧插补，n的取值范围为0-360； 以所述吊点的原始坐标作为起点； 根据所述威亚表演方案中各个坐标点的先后顺序，选取顺序为首的坐标点作为本次选取的终点； 按照所述终点对应的插补方式，构建虚轴从所述起点运行至所述终点的轨迹，所述轨迹中标注有起点、终点、插补方式以及虚轴从所述起点运行至所述终点的过程中需要经过的多个运行坐标点； 判断所述终点在所述威亚表演方案中的顺序是否为最后一个，若否，则将本次选取的终点作为新的起点，并将所述威亚表演方案中本次选取的终点的下一顺序坐标点作为新的终点，返回执行按照所述终点对应的插补方式，构建虚轴从所述起点运行至所述终点的轨迹的步骤，直至所述终点在所述威亚表演方案中的顺序为最后一个为止； 按照各个轨迹对应的起点及终点，将得到的各个轨迹进行组合，组合后的结果为虚轴的运行轨迹； 控制所述虚轴按照所述运行轨迹运行，并根据所述虚轴的位置控制各个所述伺服电机调整对应钢丝绳的长度，以便所述吊点按照所述威亚表演方案进行表演。

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