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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116587279B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310661212.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置是由赵立翠;张宇设计研发完成，并于2023-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置，属于机器人控制领域，主要解决现有技术中复合学习自适应控制无法使机械臂系统在固定时间内稳定、且未考虑机械臂关节位置跟踪误差受限的问题。本发明通过构建与初始条件无关的非对称障碍函数实现了对机械臂关节位置跟踪误差的约束，同时通过设计基于非奇异快速积分终端滑模的固定时间控制方法，使机械臂轨迹跟踪误差和参数估计误差均能在固定时间内收敛至0，并且避免了奇异问题的出现，有效提升了系统控制性能，也保证了机械臂运行过程的安全性。

本发明授权一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识、控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种受限机械臂固定时间自适应参数辨识及控制方法，其特征在于，所述方法包括： 构建考虑机械臂关节位置跟踪误差受限的动力学模型； 获取当前机械臂关节的位置及速度数据，并将所述位置及速度数据与机械臂未知参数估计误差的历史数据信息相结合，设计参数预测误差； 构建非奇异快速积分终端滑模面及辅助变量，结合所述的参数预测误差，设计并计算参数更新律； 基于所述参数更新律更新参数估计值，进而计算基于非奇异快速积分终端滑模面的固定时间控制力矩值，以通过控制力矩驱动机械臂按预定轨迹运动，并保证机械臂关节位置跟踪误差一直限制在预定界限内； 在系统设定的时间未结束时，获取下一时间为当前时间，继续获取机械臂关节位置及速度数据，重复上述步骤； 所述考虑机械臂关节位置跟踪误差受限的动力学模型，通过以下步骤和方法构建： 建立不考虑关节位置误差受限的机械臂动力学模型； 其中，不考虑关节位置误差受限的机械臂动力学模型如下所示： 式中：代表n自由度机械臂关节位置向量，代表正定惯性矩阵，代表离心力与哥氏力矩阵，代表粘滞摩擦力矩，代表重力力矩，代表控制力矩，分别代表机械臂关节位置、速度和加速度； 设计误差转换函数； 其中，误差转换函数设计如下： 式中：为跟踪误差e第i个元素，为机械臂关节位置期望轨迹，和均为正常数； 设计与初始条件无关的非对称障碍函数，并对其进行求导； 其中，与初始条件无关的非对称障碍函数设计如下： 式中：和为时变函数，t为时间，满足； 对非对称障碍函数求导可得： 其中： 将写成紧凑形式为： 式中： 将所述误差转换函数及所述与初始条件无关的非对称障碍函数的导数，代入所述不考虑关节位置误差受限的机械臂动力学模型，得到考虑关节位置跟踪误差受限的机械臂动力学模型； 其中，考虑关节位置跟踪误差受限的机械臂动力学模型如下： 式中： 式中：为使动力学模型线性参数化等式成立的任意辅助向量，为的导数，为机械臂关节位置跟踪误差受限后对应的动态回归矩阵，为的转置，为机械臂未知参数向量； 所述非奇异快速积分终端滑模面由下式计算得到： 其中，s为非奇异快速积分终端滑模面，均为控制器参数，其中：； 所述固定时间控制力矩由下式计算得到： 其中，为控制力矩，为控制器增益矩阵，一般设定为正定对角阵。

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