北京航空航天大学董希旺获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116594429B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310755978.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统是由董希旺;余锦潼;舒沛玄;化永朝;于江龙;孙超;任章设计研发完成，并于2023-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统，涉及无人机编队控制技术领域，该方法包括：确定无人机分组编队的拓扑关系；所述无人机分组编队包括至少1个分组，每个所述分组中无人机包括至少一个领导者和至少一个跟随者，每个分组中跟随者均与领导者通讯连接；基于所述拓扑关系，采用人工势场法构建领导者的避障控制器和跟随者的避障控制器；采用领导者的避障控制器对应领导者进行运动控制，采用跟随者的避障控制器对跟随者进行运动控制。本发明实现多无人机在形成时变编队跟踪的同时实现协同避障。
本发明授权具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种具有防碰撞机制的无人机分组编队跟踪控制方法，其特征在于，包括： 确定无人机分组编队的拓扑关系；所述无人机分组编队包括至少1个分组，每个所述分组中无人机包括至少一个领导者和至少一个跟随者，每个分组中跟随者均与领导者通讯连接； 基于所述拓扑关系，采用人工势场法构建领导者的避障控制器和跟随者的避障控制器； 采用领导者的避障控制器对领导者进行运动控制，采用跟随者的避障控制器对跟随者进行运动控制； 所述跟随者的避障控制器表示为： ； 其中，表示无人机i的避障控制器，K表示常数增益矩阵，M表示跟踪者的数量，N表示无人机分组编队中无人机的总数，表示无人机i和无人机j的通讯代价，表示无人机i的状态，表示无人机i的时变编队队形向量，表示无人机j的状态，表示无人机j的时变编队队形向量，表示无人机i和无人机k的通讯代价，表示无人机k的状态，表示无人机i的补偿输入，表示无人机i所受斥力，c表示补偿函数，表示符号函数，t表示时间。
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