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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利一种行人轨迹预测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116620328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310747637.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种行人轨迹预测方法及装置是由郑文;刘闯;徐光宇;张忠旭设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行人轨迹预测方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行人轨迹预测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶状态，根据当前行驶状态确定目标预测区域，并将目标预测区域内的所有行人识别为目标行人；对目标行人进行基于规则和数据驱动的行人意图判定，得到意图预测结果；根据意图预测结果进行基于规则和数据驱动的终点预测，得到融合终点值；获取目标行人的历史轨迹信息，根据历史轨迹信息和融合终点值得到目标行人的预测轨迹。本申请实施例可以根据当前行驶状态确定目标预测区域及目标行人，合理地利用了算力，同时提高了预测效率，并融合规则和数据驱动方式进行意图判定和终点预测，提高了预测行人轨迹的准确性。

本发明授权一种行人轨迹预测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种行人轨迹预测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆的当前行驶状态，根据所述当前行驶状态确定目标预测区域，并将所述目标预测区域内的所有行人识别为目标行人； 对所述目标行人进行基于规则和数据驱动的行人意图判定，得到意图预测结果； 根据所述意图预测结果进行基于规则和数据驱动的终点预测，得到融合终点值； 获取所述目标行人的历史轨迹信息，根据所述历史轨迹信息和所述融合终点值得到所述目标行人的预测轨迹； 对所述目标行人进行基于规则和数据驱动的行人意图判定，得到意图预测结果，包括： 获取所述目标行人的行人状态信息以及当前场景信息； 根据所述行人状态信息，按照预设判定规则对所述目标行人进行基于规则的行人意图判定，得到第一意图推算值； 获取预先训练的第一神经网络模型，将所述行人状态信息和所述当前场景信息输入到所述第一神经网络模型中，得到第二意图推算值； 获取当前车速信息； 查找预设的基于规则的第一权重表，得到与所述当前场景信息对应的目标第一矩阵权重及与所述当前车速信息对应的目标第二矩阵权重； 查找预设的基于数据驱动的第二权重表，得到与所述当前场景信息对应的目标第三矩阵权重及与所述当前车速信息对应的目标第四矩阵权重； 获取预先设置的规则意图权重和数据驱动意图权重； 根据所述目标第一矩阵权重、目标第二矩阵权重、目标第三矩阵权重、目标第四矩阵权重、规则意图权重、数据驱动意图权重、当前场景信息和所述当前车速信息，将所述第一意图推算值和所述第二意图推算值进行加权融合处理，得到意图预测值； 获取预设的静止意图阈值范围、无意图阈值范围和有意图阈值范围； 若所述意图预测值处于静止意图阈值范围内，则意图预测结果为静止意图； 若所述意图预测值处于无意图阈值范围内，则意图预测结果为无横穿意图； 若所述意图预测值处于有意图阈值范围内，则意图预测结果为有横穿意图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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