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龙图腾网获悉华南师范大学申请的专利智能小车控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116627137B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310608949.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能小车控制系统是由陈永健;王浩;罗烜;班念铭;潘家辉设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能小车控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种智能小车控制系统，包括信号处理器，所述信号处理器包括转向控制装置，所述转向控制装置包括预测偏转模块、目标偏转模块和转向指令生成模块；所述预测偏转模块用于获取待处理的实景图像信号，根据该实景图像信号预测得到预测偏转量；所述目标偏转模块用于获取实际偏转量，分别对所述预测偏转量和所述实际偏转量进行加权后相加，得到目标偏转量；所述转向指令生成模块用于根据所述目标偏转量生成相应的转向控制指令。相对于现有技术，能够降低小车转向控制的难度，操作者能够轻松控制智能小车。

本发明授权智能小车控制系统在权利要求书中公布了：1.一种智能小车控制系统，包括信号处理器，其特征在于：所述信号处理器包括转向控制装置，所述转向控制装置包括预测偏转模块、目标偏转模块和转向指令生成模块； 所述预测偏转模块，包括： 初步特征提取子模块，用于获取待处理的实景图像信号，对所述实景图像信号卷积后进行最大池化，得到初步图像特征； 第一深度特征提取子模块，用于对所述初步图像特征进行第一深度特征提取，得到第一深度图像特征； 第一注意力计算子模块，用于根据所述第一深度图像特征进行注意力权重计算，并通过该注意力权重对所述第一深度图像特征进行加权，得到第一深度注意力特征； 第二深度特征提取子模块，用于对所述第一深度注意力特征进行第二深度特征提取，得到第二深度图像特征； 第二注意力计算子模块，用于根据所述第二深度图像特征进行注意力权重计算，并通过该注意力权重对所述第二深度图像特征进行加权，得到第二深度注意力特征； 第三深度特征提取子模块，用于对所述第二深度注意力特征进行第三深度特征提取，得到第三深度图像特征； 第三注意力计算子模块，用于根据所述第三深度图像特征进行注意力权重计算，并通过该注意力权重对所述第三深度图像特征进行加权，得到第三深度注意力特征； 偏转量预测子模块，用于对所述第三深度注意力特征进行全局平均池化后进行偏转量预测，得到预测偏转量； 所述目标偏转模块用于获取实际偏转量，分别对所述预测偏转量和所述实际偏转量进行加权后相加，得到目标偏转量； 所述转向指令生成模块用于根据所述目标偏转量生成相应的转向控制指令。

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