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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利破损处估计装置以及破损处估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116635198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180083324.4，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权破损处估计装置以及破损处估计方法是由小野寺裕星;陶山峻设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本破损处估计装置以及破损处估计方法在说明书摘要公布了：提供一种破损处估计装置，能够在机器人用的直线运动引导机构中更准确地提取容易发生破损之处。破损处估计装置30具备：数据获取部31，其获取执行机器人10的动作程序时的各时刻的与机器人10的各轴的运动相关的物理参数及作用于机器人10的外力；外力及力矩计算部32，其计算在所述各时刻作用于滑动构件的基准位置的外力及力矩；载荷计算部33，其计算在所述各时刻作用于滑动件的载荷；等效载荷计算部34，其计算所述各时刻的所述滑动件的等效载荷；破损估计值计算部35，其计算所述各时刻的所述滑动件的破损估计值；以及估计破损处提取部36，其提取所述直线运动引导机构的估计破损处。

本发明授权破损处估计装置以及破损处估计方法在权利要求书中公布了：1.一种破损处估计装置，估计机器人用的直线运动引导机构的破损处，其中， 所述直线运动引导机构具备被设置成在导轨上自如地直线运动的1个以上的滑动件以及设置于所述滑动件的滑动构件， 所述破损处估计装置具备： 数据获取部，其获取执行所述机器人的动作程序时的各时刻的与所述机器人的各轴的位置、速度及加速度相关的物理参数及作用于所述机器人的外力； 外力及力矩计算部，其基于所述数据获取部获取到的与所述机器人的各轴的位置、速度及加速度相关的物理参数、作用于所述机器人的外力、以及与所述机器人的连杆长度及臂重量相关的几何参数，来计算在所述各时刻作用于所述滑动构件的基准位置的外力及力矩； 载荷计算部，其基于所述外力及力矩计算部计算出的作用于所述基准位置的外力及力矩、以及从所述滑动构件的所述基准位置到所述滑动件的重心位置的距离，来计算在所述各时刻作用于所述滑动件的载荷； 等效载荷计算部，其基于所述载荷计算部计算出的在所述各时刻作用于所述滑动件的载荷、以及等效载荷的计算式，来计算所述各时刻的所述滑动件的等效载荷； 破损估计值计算部，其基于所述等效载荷计算部计算出的所述各时刻的所述滑动件的等效载荷、以及安全估计要素，来计算所述各时刻的所述滑动件的破损估计值；以及 估计破损处提取部，其基于所述破损估计值计算部计算出的所述各时刻的所述滑动件的所述破损估计值、以及所述各时刻的所述滑动件在所述导轨上的位置，来提取所述直线运动引导机构的估计破损处。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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