浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司刘益滔获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院(宁波)有限公司申请的专利分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116654088B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310792989.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质是由刘益滔;胡成帅;李顺波;汪震隆;梁海波;李鹏飞设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：在检测到车辆的原地转向功能激活后，根据地面附着力和地面法向反作用力，计算路面附着系数，根据车辆的方向盘转角，确定车辆的原地转向方向，根据车辆的油门踏板开度和路面附着系数，确定车辆的后内侧驱动电机的控制响应时长，根据控制响应时长，控制车辆按照原地转向方向进行原地转向，在原地转向过程中，根据车辆的实际横摆角速度以及电机状态，判断是否控制内侧驱动电机退出0转速控制，若控制内侧驱动电机退出0转速控制，则根据目标横摆扭矩对车辆的左右侧电机差扭进行控制。该技术方案能够在保证车辆稳定和安全下进行原地转向。
本发明授权分布式驱动车辆的转向方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种分布式驱动车辆的转向方法，其特征在于，包括： 在检测到车辆的原地转向功能激活后，根据地面附着力和地面法向反作用力，计算路面附着系数； 根据所述车辆的方向盘转角，确定所述车辆的原地转向方向； 根据所述车辆的油门踏板开度和所述路面附着系数，确定所述车辆的后内侧驱动电机的控制响应时长，所述控制响应时长为所述后内侧驱动电机进入0转速控制的时长，0转速控制用于控制所述后内侧驱动电机的转速为0； 根据所述控制响应时长，控制所述车辆按照所述原地转向方向进行原地转向； 在原地转向过程中，根据所述车辆的实际横摆角速度以及电机状态，判断是否控制所述后内侧驱动电机退出所述0转速控制； 若控制所述后内侧驱动电机退出0转速控制，则根据目标横摆扭矩对所述车辆的左右侧电机差扭进行控制，所述目标横摆扭矩是根据所述实际横摆角速度和横摆角加速度确定的。
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