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龙图腾网获悉北京云恒科技研究院有限公司申请的专利一种基于导航图像数据库的导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116659534B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310736783.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于导航图像数据库的导航方法是由韦博;黄子革;崔雨波;陈贵金;李文付;胡斌;张镇麒设计研发完成，并于2023-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于导航图像数据库的导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于导航图像数据库的导航方法，属于导航领域。本发明的一种基于导航图像数据库的导航方法，由位置连接模块对使用者当前位置以及设定目标进行连线，提供路径，同时，由位置计算模块计算到当前位置后，通过定位数据识别模块针对位置数据进行识别，并通过导航图像提取模块于全景图片储存模块内提取对应位置的对应全景图像，将图像通过导航图像发送模块发送用户。本发明解决了现有导航方法使用者不能清楚的参照当前环境进行识别导向的问题，本发明对使用者当前位置的当前全景图片进行检索并提取，并发送至使用者的接收端，使用者可针对当前所处位置并搭配提取的全景图片进行辅助导航，提高导航过程中的效率。

本发明授权一种基于导航图像数据库的导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于导航图像数据库的导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、由第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块和时差消除北斗卫星向监控站播发信号，监控站将数据传输至主控站，并由主控站进行卫星轨道时钟参数数据处理； 步骤二、数据处理并确定第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块和时差消除北斗卫星的位置，由注入站将四个位置分别传给第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块和时差消除北斗卫星，第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块和时差消除北斗卫星向使用用户的位置接收模块播发自身位置； 步骤三、位置计算模块计算自身与第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块和时差消除北斗卫星的距离； 步骤四、第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块以对应的距离为半径，形成一个球形区域，通过三个球形区域确定一个交汇点，并由时差消除北斗卫星消除由于第一北斗星定位模块、第二北斗星定位模块、第三北斗星定位模块相对于用户距离较远造成的时间差； 步骤五、由位置连接模块对使用者当前位置以及设定目标进行连线，提供路径，同时，由位置计算模块计算到当前位置后，通过定位数据识别模块针对位置数据进行识别，并通过导航图像提取模块于全景图片储存模块内提取对应位置的对应全景图像，将图像通过导航图像发送模块发送用户； 步骤六、在使用同一路段进行返程的过程中，由绑定模块对图像定位系统和流程记录系统分别记录的图像以及流程进行绑定，并由回程辅助系统内的流程反转模块和全景图片反转模块分别对流程以及图像进行反转； 步骤七、返程的过程中仅需空间监控系统持续对使用者位置进行定位，并参照流程反转模块和全景图片反转模块反转的流程以及图像进行移动； 所述导航图像发送模块包括视觉数据提取单元、视角死角标记单元、导航方向确定单元、导航预警提示单元和导航数据发送单元，其中： 视觉数据提取单元：用于对当前位置的全景图片进行视觉定位，确定所述全景图片的观测视角，同时，获取使用人员在当前位置的行驶观测视角； 视角死角标记单元：用于将所述观测视角与行驶观测视角进行对比，获得视角误差，基于所述视角误差，确定使用人员的观测图像与全景图片的观测差异，根据所述观测差异，在所述全景图片上标记出使用人员的视角死角位置，得到标记全景图片； 导航方向确定单元：用于根据全景图片的全局特征，获取纵向查看范围内的行驶环境特征，得到当前位置前方道路的实际行驶数据，确定使用人员的待行驶区域，结合使用人员的当前位置与目的地位置之间的位置关系，在所述行驶区域内标记出当前位置对应的导航方向，得到指向全景图片； 导航预警提示单元：用于将标记全景图片作为参考图片，在指向全景图片上标记视觉死角位置，获得最终全景图片，同时，基于全景图片的全局特征，确定各个视角死角位置对应的行驶环境风险，根据使用人员在当前位置的实际行驶范围，确定有效行驶环境风险，并根据有效行驶环境风险生成导航提示语音； 导航数据发送单元：用于将使用人员当前位置对应的最终全景图像以及作为伴随数据的导航提示语音发送至用户接收端。

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