河南科技大学范波获国家专利权
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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种吊运无人机二级摆防摆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661315B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310623190.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种吊运无人机二级摆防摆控制方法是由范波;王春光;付主木;孙力帆;许惠设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种吊运无人机二级摆防摆控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种吊运无人机二级摆防摆控制方法，本发明将吊运无人机二级摆防摆控制方法进行仿真验证，并分析其控制性能。进一步应用于变绳长二级摆吊运无人机系统上，更好的替代技术人员的经验操作，不断降低人为因素带来的误差，解决人工控制方法无法应对苛刻环境的不足，及无人机飞行过程中产生的二级摆问题，提高运输的安全性和可靠性，实现无人机运输时的精准定位和摆角防摆。
本发明授权一种吊运无人机二级摆防摆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种吊运无人机二级摆防摆控制方法,其特征在于:包括以下步骤: 步骤1、搭建具有变绳长二级摆摆动效应的无人机吊运系统的硬件结构; 步骤2、基于无人机吊运系统的动力学模型,构造变绳长二级摆吊运无人机动力学方程; 步骤3、选取一条平滑的预期定位轨迹,保证无人机的平稳运行; 步骤4、根据无人机吊运系统的动力学模型,设计消摆控制器; 步骤5、结合无人机位置信息、摆角信息和所述消摆控制器得到输入信号,在该输入信号的驱动下,完成无人机定位、负载和吊钩消摆的双重目标; 步骤2中的变绳长二级摆吊运无人机动力学方程为: 式中,和分别为无人机质量、吊钩质量和负载质量,和分别表示吊绳长度,与分别表示吊钩和负载摆角,为重力加速度,为施加于无人机上的合力,为上的方向驱动力; 步骤4中的消摆控制器的消摆控制律: 式中为增益; 所述消摆控制律能够确保无人机到达指定位置;吊绳长度达到指定长度;吊钩和负载的摆角能够得到有效抑制,控制律满足系统稳定性要求,即系统应满足: 式中,为x方向上目标位置,为z方向上目标位置,为吊绳目标长度。
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