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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116661481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310343034.X，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统是由董希旺;赵锋;化永朝;于江龙;任章;李清东设计研发完成，并于2023-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统，涉及航迹规划技术领域，分别以无人机集群系统中每一架无人机在当前时刻的观测向量为输入，利用深度强化学习网络确定每一架无人机对应的第一动作常数和第二动作常数，再利用人工势场方法计算每一架无人机在下一时刻的航向角，进一步得到每一架无人机在下一时刻的观测向量，循环上述步骤，直至达到迭代终止条件，从而完成协同追逐目标过程中每一架无人机的航迹规划。本发明的航迹规划过程中，每一架无人机单独求解各自航迹，实现有效的去中心化，且在航迹规划过程中考虑周围障碍物的影响，从而实现复杂环境下去中心化的航迹规划。

本发明授权一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群系统协同追逐目标航迹规划方法，其特征在于，所述航迹规划方法包括： 获取无人机集群系统中每一架无人机在当前时刻的观测向量；所述观测向量包括所述无人机到距离所述无人机最近的指定障碍物的距离和相对于所述指定障碍物的方向角、所述无人机到目标的距离和相对于所述目标的方向角以及所述无人机到每一其他无人机的距离和相对于每一所述其他无人机的方向角； 分别以每一架无人机在当前时刻的观测向量为输入，利用深度强化学习网络确定每一架无人机对应的第一动作常数和第二动作常数； 对于每一架无人机，以所述第一动作常数和所述第二动作常数为输入，利用人工势场方法计算所述无人机指向所述目标的吸引力、所述指定障碍物对所述无人机的排斥力以及所述无人机与所述其他无人机之间的作用力合力；基于所述吸引力、所述排斥力和所述作用力合力确定所述无人机在下一时刻的航向角；控制所述无人机按照所述无人机在下一时刻的航向角飞行，得到所述无人机集群系统中每一架无人机在下一时刻的观测向量； 判断是否达到迭代终止条件；若是，则结束迭代；若否，则以每一架无人机在下一时刻的观测向量作为下一迭代的每一架无人机在当前时刻的观测向量，返回“分别以每一架无人机在当前时刻的观测向量为输入，利用深度强化学习网络确定每一架无人机对应的第一动作常数和第二动作常数”的步骤； 所述基于所述吸引力、所述排斥力和所述作用力合力确定所述无人机在下一时刻的航向角具体包括：计算所述吸引力和所述排斥力的合力，得到第一合力；计算所述吸引力、所述排斥力和所述作用力合力的合力，得到第二合力；判断所述第一合力的方向与所述吸引力的方向之间的夹角是否大于90度，得到第一判断结果；若所述第一判断结果为是，则判断所述作用力合力的大小是否大于预设阈值；若是，则选择与所述指定障碍物平行且与所述作用力合力的方向的夹角小于90度的方向作为所述无人机在下一时刻的航向角；否则，则选择与所述指定障碍物平行且与所述无人机在当前时刻的航向角的方向的夹角小于90度的方向作为所述无人机在下一时刻的航向角；若所述第一判断结果为否，则选择所述第二合力的方向作为所述无人机在下一时刻的航向角。

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