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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于ADMM的网络模型轻量化方法、激光实时焊缝跟踪方法、系统及网络模型分割性能验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116673598B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310725143.8，技术领域涉及：B23K26/24；该发明授权一种基于ADMM的网络模型轻量化方法、激光实时焊缝跟踪方法、系统及网络模型分割性能验证方法是由邹焱飚;万盈盈设计研发完成，并于2023-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于ADMM的网络模型轻量化方法、激光实时焊缝跟踪方法、系统及网络模型分割性能验证方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于ADMM的网络模型轻量化方法，包括步骤：S1、通过预先采集的有噪声和无噪声的焊缝图像数据集对UNET网络模型进行训练，得到训练后的网络模型；S2、使用ADMM算法对训练后的网络模型进行结构化裁剪，得到轻量化网络模型。本发明同时公开了一种实时焊缝跟踪系统，包括嵌入轻量化网络模型的嵌入式工控机、焊接机器人、焊枪、激光视觉传感器、工作台、配套焊接设备和控制柜。本发明还公开了一种激光实时焊缝跟踪方法；本发明还公开了一种网络模型分割性能验证方法。本发明使用ADMM算法对UNET网络模型进行结构化裁剪，能够降低模型的大小，提高模型的推理速度，同时保证较好的噪声分割性能。

本发明授权一种基于ADMM的网络模型轻量化方法、激光实时焊缝跟踪方法、系统及网络模型分割性能验证方法在权利要求书中公布了：1.一种网络模型分割性能验证方法，其特征在于，包括以下步骤： S001、焊接开始前，通过嵌入式工控机3对待焊接件进行离线示教实验，获得机器人坐标系下的无噪声的焊接轨迹的二维坐标值，T表示无噪声的焊接轨迹序列，表示焊接轨迹序列的第个焊接点； S002、将基于ADMM的网络模型轻量化方法得到的轻量化网络模型移植到嵌入式工控机3；此基于ADMM的网络模型轻量化方法包括以下步骤： S1、通过预先采集的有噪声和无噪声的焊缝图像数据集对UNET网络模型进行训练，得到训练后的网络模型； S2、使用ADMM算法对训练后的网络模型进行结构化裁剪，得到轻量化网络模型； S003、焊接开始后，激光视觉传感器9的工业相机以60fps的采样频率连续采集有噪声的焊缝图像，并发送至嵌入式工控机3，所述轻量化网络模型对有噪声的焊缝图像进行特征提取，得到三线激光条纹特征图像，再通过高效卷积操作滤波器跟踪算法对三线激光条纹特征图像处理，获得焊缝特征点的像素坐标值； S004、通过机器人标定算法，将焊缝特征点的像素坐标值转换成机器人坐标系下的焊缝特征点的二维坐标值，R表示焊缝特征点的焊接轨迹序列，表示焊接轨迹序列的第个焊接点； S005、根据步骤S001的二维坐标值及步骤S004的二维坐标值，计算T序列及R序列相对应的焊接点的欧式距离： 欧式距离越小，能够验证轻量化网络模型的分割性能越高。

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