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龙图腾网获悉杭州萤石软件有限公司申请的专利机械手指和机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116690619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310814875.4，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权机械手指和机械手是由高党波;黄宗兴;韩定强;徐石雄;王彬;方键兵设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械手指和机械手在说明书摘要公布了：本发明公开一种机械手指和机械手，所公开的机械手指包括骨架、手指本体、第一驱动机构和第二驱动机构，手指本体包括间隔设置的第一连接部和第二连接部，第一驱动机构与骨架连接，用于驱动骨架带动手指本体绕第二转动轴线方向转动，第二驱动机构包括伸缩驱动件，伸缩驱动件的第一端与第二连接部转动连接；在第一驱动机构驱动骨架带动手指本体绕第二转动轴线方向转动的情况下，第二连接部带动伸缩驱动件的第一端绕伸缩驱动件的第二端转动，伸缩驱动件可通过第二连接部驱动手指本体绕第一转动轴线转动。上述方案可以解决相关技术中的机械手指由于腱绳容易产生松弛而导致对机械手指的控制灵活度较低的问题。

本发明授权机械手指和机械手在权利要求书中公布了：1.一种机械手指，其特征在于，包括骨架100、手指本体200、第一驱动机构300和第二驱动机构，其中： 所述手指本体200包括位于所述手指本体200的转动连接端且间隔设置的第一连接部210和第二连接部220，所述手指本体200通过所述第一连接部210与所述骨架100在绕第一转动轴线方向转动连接，所述第一连接部210的中心点与所述第一转动轴线的中心点重合，所述第二连接部220具有中心点，所述第一驱动机构300与所述骨架100连接，用于驱动所述骨架100带动所述手指本体200绕第二转动轴线方向转动，从而实现所述机械手指的摆动，所述第一转动轴线和所述第二转动轴线相垂直，所述第二驱动机构包括伸缩驱动件400，所述伸缩驱动件400的第一端与所述第二连接部220转动连接，用于实现所述机械手指的弯曲动作； 在所述第一驱动机构300驱动所述骨架100带动所述手指本体200绕所述第二转动轴线方向转动的情况下，所述第二连接部220带动所述伸缩驱动件400的第一端绕所述伸缩驱动件400的第二端转动，所述伸缩驱动件400可通过所述第二连接部220驱动所述手指本体200绕所述第一转动轴线转动，所述伸缩驱动件400进行伸缩以补偿所述第二连接部220的运动，以使所述手指本体200在绕所述第一转动轴线的方向上保持相对静止，其中，所述伸缩驱动件400的第一端与所述伸缩驱动件400的第二端相背。

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