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龙图腾网获悉中煤科工智能储装技术有限公司申请的专利一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116692522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310899223.5，技术领域涉及：B65G67/06；该发明授权一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法是由陆思伊;李旭;吴冰;史兆洲;孙国顺;王禹哲;张绪帅;袁华设计研发完成，并于2023-07-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法，包括：识别车厢高度；溜槽摆动至初始位；识别溜槽口距离和高度；溜槽摆动伸出至压煤位；溜槽摆动缩回至平煤位；判断溜槽口是否刮碰车帮；判断是否整列装车结束。本发明通过采用单目视觉采集图像信息，无需相机校准的先验知识，无需相机和环境的明确关系，从图像中确定仿射场景结构，完成图像识别，具备识别车厢高度、溜槽口与车厢前后帮的相对距离及与车顶平面的相对高度的功能，从而代替人完成一定的工作，且机器不会疲劳，工作效率较高。通过逻辑顺序完成自动的装车流程，可以解放更多的人力，为实现“有人监视、无人操作”的自动化装车提供了一种新的解决思路。

本发明授权一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉识别的装车站溜槽自动装车方法，所述方法所使用的系统包括：装车站的溜槽、溜槽控制子系统、视觉子系统，包括两部分：车厢高度识别模块和溜槽口与车厢帮相对位置识别模块，及图像识别子系统，其特征在于，所述方法的步骤如下： 步骤1，识别车厢高度：车厢尚未开始装车之前，识别出车厢高度，得到溜槽初始摆角信号及平煤位高度； 步骤2，溜槽摆动至初始位：根据步骤1识别得到的动作信号，溜槽控制系统驱动溜槽运动，使溜槽运动至初始待装车位后等待下一指令； 步骤3，识别溜槽口距离和高度：采用轻量化单视图三维重建融合直线检测算法，识别溜槽口与车厢前后帮的相对距离及与车顶平面的相对高度，对车帮进行三维重建，构建车帮口平面与范围；采用基于运动学约束的轨迹跟踪算法，融合卡尔曼滤波对溜槽口底部位置与姿态进行准确估计，计算二者相对位置关系； 步骤4，溜槽摆动伸出至压煤位：通过步骤3实时检测溜槽前沿与前车帮的距离，将检测数据与伸出位时溜槽口前沿与前车帮的距离S进行实时比较，满足条件S＞Lcosβ－V0·LV后，溜槽控制装置驱动溜槽运动，先使溜槽摆动设定角度，再使溜槽伸缩段按照设定速度、设定长度运动至压煤位；其中：V0为车速；L为溜槽伸出长度；V为溜槽伸出速度；β为溜槽摆动角度； 步骤5，溜槽摆动缩回至平煤位：通过步骤3的实时检测，溜槽口底沿高度位于平煤位高度时，图像处理装置发信使溜槽伸缩段停止运动； 步骤6，判断溜槽口是否刮碰车帮：溜槽后沿与后车帮的距离达到设定指令后，即一节车厢装车结束，如果下平煤位低于车顶，需控制溜槽缩回至初始位； 步骤7，判断是否整列装车结束：如果检测到还有下一节车厢，则完成步骤7后开始下一个装车循环，重复步骤3-7；如果未检测到还有下一节车厢，则结束装车。

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