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龙图腾网获悉江苏智库智能科技有限公司申请的专利一种四向穿梭车及其定位镂空托盘的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116729875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310958474.6，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种四向穿梭车及其定位镂空托盘的方法是由蔡传玉;李扬设计研发完成，并于2023-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭车及其定位镂空托盘的方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种四向穿梭车及其定位镂空托盘的方法。本申请在四向穿梭车的车身边缘布置有若干对线形光电传感器，每一对线形光电传感器中检测光线发射位置之间的间隔距离小于托盘腿边缘宽度。由此，本申请能够通过线形光电传感器检测光线相对托盘腿边缘的距离定位四向穿梭车，确保顶升托盘时四向穿梭车正对货物下方，能够保持托盘上货物被稳定举起，避免货物在运输过程中出现倾覆或卡阻。本申请的检测机构简单，直接利用现有线形光电传感器，将其安装在车身特定部位即可实现检测定位，进而准确定位镂空托盘的实际位置，驱动四向穿梭车调节至适当位置，妥善实现对托盘货物的顶升搬运。

本发明授权一种四向穿梭车及其定位镂空托盘的方法在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭车，其特征在于，用于实现对镂空托盘货物的顶升搬运，其中，所述镂空托盘，其底板具有镂空结构； 所述四向穿梭车的车身边缘布置有若干对线形光电传感器，所述线形光电传感器至少布置在四向穿梭车的相对两侧，所述四向穿梭车通过各对线形光电传感器中不同方向的光电检测信号实现对托盘腿边缘结构的识别和定位，进而准确定位镂空托盘的实际位置，并驱动四向穿梭车调节至适当位置； 各对线形光电传感器中，线形光电传感器检测光线发射位置之间的间隔距离小于镂空托盘腿边缘宽度，且线形光电传感器检测光线的发射方向设置为平行于四向穿梭车货物顶升架的升降方向； 所述线形光电传感器设置在四向穿梭车沿货物提取轨道运行方向的左右两侧，并且，每一侧的线形光电传感器均设置为一对，并且该对线形光电传感器的间距设置为小于镂空托盘腿宽度； 在四向穿梭车运行至货架上对应于目标镂空托盘的固定点位后，触发线形光电传感器发射检测光线，在四向穿梭车车身部分线形光电传感器检测到镂空托盘腿的反射信号而其余线形光电传感器未检测到镂空托盘腿的反射信号时，判断目标偏移方向为由未检测到镂空托盘腿反射信号的线形光电传感器指向已检测到镂空托盘腿反射信号的线形光电传感器；然后，进一步根据该目标偏移方向触发驱动四向穿梭车向该目标偏移方向运行，直至四向穿梭车中对应该目标偏移方向一侧的全部线形光电传感器都检测到镂空托盘腿的反射信号时触发记录镂空托盘腿边缘的检测位置；与此同时，进一步驱动四向穿梭车继续沿该目标偏移方向运行，直至全部线形光电传感器的检测位置距镂空托盘腿边缘距离相等时确认各对线形光电传感器的检测光线均分别对准镂空托盘腿，此时停止对四向车的运行驱动，而执行顶升取货动作。

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