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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116753944B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310479789.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法是由景森学;刘钊;孙伟强;艾光彬设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法在说明书摘要公布了：本发明属于惯性导航技术领域，要解决惯导输出的姿态精度不高的问题，本发明涉及一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法，特点为：在惯导系统开机对准获得初始姿态信息后，进行旋转测角误差补偿精度检测，当补偿值超出精度范围时，通过采样惯导姿态信息和旋转测角值，利用最小二乘法拟合进行旋转测角补偿参数的重新计算，获得新参数后重新进行旋转测角补偿并进行精度验证，验证通过后对新参数进行存储使用，进而获得了更高精度的惯导输出姿态信息。

本发明授权一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种旋转调制惯导旋转测角误差自动检测与补偿方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1、惯导系统开机完成初始对准，获得初始姿态信息，根据惯导系统所采用惯性器件精度确定旋转测角补偿姿态后应达到的精度阈值，并确定旋转测角误差补偿参数个数； 步骤2、设置旋转测角误差补偿参数初值，若该惯导为新系统，则补偿参数设为0，若该惯导中已存储有旋转补偿参数，则从存储器中读取已有的补偿参数，赋值给补偿参数矩阵； 步骤3、在一个旋转调制周期里使用设置好的补偿参数对惯导姿态信息进行旋转测角的多项式补偿计算，同时记录一个计算周期里的旋转测角信息、补偿前、补偿后的惯导姿态信息； 步骤4、一个旋转调制周期结束后获取补偿前、补偿后惯导姿态信息的最大值和最小值，计算补偿后惯导姿态信息的最值差，与设定好的补偿精度阈值进行比较，若超出阈值，则进行新参数计算，若低于阈值，则说明已有参数可用，不需进行新参数计算； 步骤5、使用姿态信息减去其中值获取补偿前惯导姿态信息波动误差，以该误差信息为输出量，旋转测角信息为输入量，使用最小二乘法进行多项式拟合计算，得到新的旋转测角误差补偿参数； 步骤6、使用新的补偿参数，在下一个旋转调制周期中再次计算补偿后的姿态信息最值差，并与精度阈值进行判断，符合精度阈值时则认为新计算参数有效，对参数进行存储使用，若超出精度，则继续使用原补偿参数。

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