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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116766208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310975147.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统是由喻源;李月华;俞志成;李强;朱世强设计研发完成，并于2023-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统在说明书摘要公布了：一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统，其方法包括：S1:布置传感器，采集点云进行环境建模；S2:在点云上进行噪点滤除；S3:在点云上生成障碍遮挡部分的假想体积；S4:在点云上滤除目标周围障碍物；S5:机械臂避障的力反馈控制；S6:物体检测及抓取末端姿态计算；S7：规划路径执行抓取。本发明用在机械臂抓取硬质地面小尺寸物体时，结合传感器技术、环境建模、避障算法和抓取策略，使机械臂能够在复杂环境中自主地避开障碍物，并准确地抓取地面上的小物体。

本发明授权一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种具备避障能力的机械臂地面小物体抓取方法，其特征在于，包括： S1:在机器人系统上布置传感器，采集点云进行环境建模； S2:在点云上进行噪点滤除； S3:在点云上生成障碍遮挡部分的假想体积；具体为：首先捕捉到地面5cm以上所有点云，通过离群点过滤，获得障碍物边缘的点云，再将边缘往后方平移生成假想体积； S4:在点云上滤除目标周围障碍物； S5:生成障碍物体素单元； S6:机械臂避障的力反馈控制； S7:物体检测及抓取末端姿态计算；具体为： 通过前置深度相机，用卷积神经网络yolox识别、定位目标，获得目标的位置信息；根据目标的位置信息计算机械臂末端位姿，采用两指机械臂， 将末端姿态与抓取目标的位置相关联，假设目标位于机械臂基座坐标系位置为x、y、z，基座坐标系为x朝前，y朝侧，z朝上； 采用python语言，调用scipy库计算末端姿态： fromscipy.spatial.transformimportRotationasR 首先计算末端正朝下的姿态，作为调整基准姿态，此时末端坐标系z轴朝下，x轴朝侧，y轴朝前； r1=R.from_euler'ZYX',[-3.14152,3.1415,0] 以末端正朝下时的坐标系作为基准坐标系，根据目标物位置，调整末端姿态； 首先为了保证末端远离时两指机械臂的双指正朝臂基座，靠近时双指与机身平行，末端绕Z轴旋转角为： Θ=atanyxx-0.2-3 为了保证末端远离机身时双指外倾，靠近时双指内倾，末端绕X轴旋转角为： Φ=sqrtx2+y2-0.4-3 为了保证末端始终与地面平行，末端绕Y轴旋转角为0度； 因此末端姿态描述如下： r2=R.from_euler'ZYX',[Θ,0,Φ] 最终计算相对基座坐标系下的末端姿态： r=r1r2； S8:机械臂规划路径、执行抓取。

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