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龙图腾网获悉海南大学申请的专利一种基于AOA三维定位贡献度的协作节点选择方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116782124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310420651.5，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种基于AOA三维定位贡献度的协作节点选择方法及装置是由张卫东;邱枫;巩伟杰;陈宏;张巍;黄宴委;马开辉设计研发完成，并于2023-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于AOA三维定位贡献度的协作节点选择方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于AOA三维定位贡献度的协作节点选择方法及装置，其中方法包括以下步骤：选定一个三维定位目标空间，并确定目标空间中的代理节点和锚节点；基于已知的锚节点初步估计代理节点的位置；根据已知的锚节点信息，计算每个代理节点关于位置的费歇尔信息矩阵，并计算其对应的AOA三维定位误差限；选定目标代理节点，遍历其通信范围内的其他代理节点，选出每一轮迭代中贡献度最高的代理节点作为协作节点，输出目标代理节点的协作节点集合，其中，贡献度定义为加入某一代理节点后，目标代理节点的AOA三维定位误差限的下降值。与现有技术相比，本发明可以在保持良好定位精度的基础上，大大降低协作定位的系统能耗和通信负载。

本发明授权一种基于AOA三维定位贡献度的协作节点选择方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于AOA三维定位贡献度的协作节点选择方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1选定一个三维定位目标空间，并确定目标空间中的代理节点和锚节点； 步骤2基于已知的锚节点初步估计代理节点的位置； 步骤3根据已知的锚节点信息，计算每个代理节点关于位置的费歇尔信息矩阵，并计算其对应的AOA三维定位误差限； 步骤4选定目标代理节点，遍历其通信范围内的其他代理节点，选出每一轮迭代中贡献度最高的代理节点作为协作节点，输出目标代理节点的协作节点集合，其中，所述选定目标代理节点，遍历其通信范围内的其他代理节点，选出每一轮迭代中贡献度最高的代理节点作为协作节点具体为： 在第s次迭代中，计算第i个待协作节点对第k个代理节点的贡献度，其表达式为： 和表示第k个代理节点在第s-1次迭代后和第s次迭代后的费歇尔信息矩阵，其关系为；当时，，表示第k个代理节点处基于锚节点信息的费歇尔信息矩阵；表示当第i个待协作节点加入协作定位网络后，对于第k个代理节点所增加的费歇尔信息，其表达式为；；表示一个的单位矩阵；表示第i个代理节点的定位误差限。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南大学，其通讯地址为：570100 海南省海口市人民大道58号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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