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龙图腾网获悉ABB瑞士股份有限公司申请的专利涂装机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116809284B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310253013.9，技术领域涉及：B05B13/04；该发明授权涂装机器人是由多和田孝达;梅泽德夫;饭田辉澄设计研发完成，并于2023-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本涂装机器人在说明书摘要公布了：本发明提供能够减小涂料喷出或喷出停止时的压力变化的影响的涂装机器人。涂装机器人包括控制部100、将涂装头单元50安装于前端的机器人臂R1和在机器人臂与涂装头单元之间横跨设置的涂料供给机构70，涂料供给机构包括涂料循环路径71和设置在涂料循环路径中途的涂料移送机构90、91、控制对象及调节阀92、93、控制对象，控制部包括：反馈控制部142，其计算用于执行控制对象的动作的反馈控制的压力运算值并对控制对象的动作进行控制；以及前馈控制部143，其基于与涂装头53的状态变化关联的触发信号，以相对于压力设定值而压力变化与预想相反的方向的补偿压力值来修正压力运算值，并对控制对象的动作进行控制。

本发明授权涂装机器人在权利要求书中公布了：1.一种涂装机器人，其特征在于，进行车辆的涂装， 所述涂装机器人包括： 涂装头单元，其具备涂装头，该涂装头具备喷出涂料的液滴的多个喷嘴； 机器人臂，其将所述涂装头单元安装于前端，并使该涂装头向期望的位置移动； 涂料供给机构，其横跨设置在所述机器人臂与所述涂装头单元之间；以及 控制部，其控制所述机器人臂的驱动及所述涂料供给机构的驱动， 所述涂料供给机构包括： 涂料循环路径，其横跨设置在所述机器人臂与所述涂装头单元之间，向所述涂装头供给所述涂料并回收未从该涂装头喷出的所述涂料； 涂料移送机构，其设置在所述涂料循环路径的中途，并在所述涂料的贮存部位与所述涂装头之间进行所述涂料的供给及回收；以及 调节阀，其设置在所述涂料循环路径的中途，能够调节该涂料循环路径的内部流路的开闭， 所述控制部包括： 控制用存储器，其存储有压力设定值； 反馈控制部，其计算压力运算值，并对所述涂料移送机构和所述调节阀中的至少一方的动作进行控制，其中，所述压力运算值用于执行所述涂料移送机构和所述调节阀中的至少一方的动作的反馈控制，以成为从所述控制用存储器读取的所述压力设定值；以及 前馈控制部，其基于与所述涂装头的状态变化关联的触发信号，以相对于所述压力设定值而压力的变化与预期的压力变化相反的方向的补偿压力值对所述压力运算值进行修正，并控制所述涂料移送机构和所述调节阀中的至少一方的动作， 所述涂料循环路径包括： 涂料供给通路，其向所述涂装头供给涂料；以及 返回流路，其与所述涂装头的涂料排出侧连接，回收未从所述喷嘴喷出的所述涂料， 所述涂料移送机构包括： 涂料供给单元，其搭载于所述机器人臂的规定位置，设置在所述涂料供给通路的中途，并基于所述控制部的控制来施加用于向所述涂装头供给所述涂料的压力；以及 涂料回收机构，其搭载于所述机器人臂的规定位置，设置在所述返回流路的中途，并基于所述控制部的控制在所述返回流路的下游侧施加用于回收未从所述涂装头喷出的所述涂料的压力， 所述前馈控制部基于与喷出开始关联的触发信号，以将所述涂料供给单元向驱动增加侧修正的所述补偿压力值来修正所述压力运算值，并使所述涂料供给单元动作，其中，所述喷出开始是从所述涂装头停止喷出所述涂料的状态变化的喷出开始。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人ABB瑞士股份有限公司，其通讯地址为：瑞士巴登；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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