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龙图腾网获悉北京石头创新科技有限公司申请的专利移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810851B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310622004.2，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质是由李哲;王双双;曹丽娜设计研发完成，并于2023-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质，其方法包括：在移动机器人执行平面任务过程中，通过至少一个轮速计或者惯性测量单元获取第一运动数据，以及通过多个光鼠获取第二运动数据；根据第一运动数据确定移动机器人的第一位姿信息，并根据第二运动数据确定移动机器人的第二位姿信息；基于预设的滑动检测规则，根据第一位姿信息和第二位姿信息，确定移动机器人是否发生滑动。本申请实现了移动机器人直线和旋转的打滑高精度检测，提升了移动机器人在移动过程中实时定位和建图的准确性和质量，极大的提升移动机器人的避障能力；且只需要在移动机器人进行简单的改造，硬件成本低；此外算法简单、算力需求低、适用范围广泛。

本发明授权移动机器人的滑动检测方法、装置、移动机器人及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人的滑动检测方法，其特征在于，包括： 在移动机器人执行平面任务过程中，通过装载于所述移动机器人的至少一个轮速计或者惯性测量单元获取第一运动数据，以及通过装载于所述移动机器人的多个光鼠获取第二运动数据； 根据所述第一运动数据确定所述移动机器人的第一位姿信息，并根据所述第二运动数据确定所述移动机器人的第二位姿信息； 基于预设的滑动检测规则，根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述移动机器人是否发生滑动； 所述根据所述第二运动数据确定所述移动机器人的第二位姿信息，包括： 基于所述移动机器人的约定坐标系，将所述移动机器人在世界坐标系下的第二瞬时线速度、第二瞬时角速度作为未知自变量，构建所述移动机器人上各光鼠所在的安装位置点在所述世界坐标系下的光鼠瞬时速度； 将各安装位置点的光鼠瞬时速度分别投影到对应的约定光鼠坐标系中，得到速度投影方程组； 根据所述第二运动数据中各光鼠分别采集的所述移动机器人在世界坐标系下的预设时长内的位移、和所述速度投影方程组，构建超定方程组； 求解所述超定方程组，得到所述移动机器人在世界坐标系下的第二瞬时线速度和第二瞬时角速度； 根据在预设时长内的多个第二瞬时线速度和多个第二瞬时角速度，确定移动机器人在世界坐标系下的第二平均线速度和第二平均角速度。

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