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龙图腾网获悉合肥海普微电子有限公司申请的专利一种融合视频图像和点云的自动驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116863287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310945283.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权一种融合视频图像和点云的自动驾驶方法是由丁勇;刘瑞香;戴行;程华元设计研发完成，并于2023-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合视频图像和点云的自动驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合视频图像和点云的自动驾驶方法，包括以下步骤：获取毫米波雷达采集的点云模态数据和摄像头采集的图像模态数据；将点云模态数据和图像模态数据分别输入对应的体素特征生成网络，生成点云模态体素特征和图像模态体素特征；将点云模态体素特征和图像模态体素特征预处理后，得到融合体素特征。通过生成统一坐标体素特征的方式将其高效地融合，使得融合特征既具有图像的稠密性，较好的小目标检测能力，又能够使用毫米波雷达准确的速度，深度信息。同时充分利用感知、预测和规划任务之间的关联性，降低了训练成本和模型的部署难度，同时获得不同任务性能上的提升。

本发明授权一种融合视频图像和点云的自动驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种融合视频图像和点云的自动驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、获取毫米波雷达采集的点云模态数据和摄像头采集的图像模态数据； S2、将点云模态数据和图像模态数据分别输入对应的体素特征生成网络，生成点云模态体素特征和图像模态体素特征； S3、将点云模态体素特征和图像模态体素特征预处理后，得到融合体素特征； S4、获取感知任务，将融合体素特征输入感知输出头完成感知任务的输出，并获得感知相关的Key与Value； S5、将感知相关的Key与Value、融合体素特征输入体素特征采样器，得到体素环境相关的第一类型Key与Value； 步骤S5具体包括： 将感知相关的Key与Value、融合体素特征输入体素特征采样器； 体素特征采样器使用感知相关的Key与Value对融合体素特征进行体素采样，采样出稀疏且值得注意的体素； 利用采样出的体素构建体素环境相关的第一类型Key与Value，为后续任务提供体素特征信息； S6、将第一类型Key与Value、感知相关的Key与Value输入预先建立和训练好的自动驾驶的Transformer模型，完成自动驾驶车辆路面目标动作预测以及驾驶行为规划的任务； 所述Transformer模型包括：路面目标动作预测神经网络、驾驶行为规划神经网络；步骤S6具体包括： 将第一类型Key与Value、感知相关的Key与Value输入路面目标动作预测神经网络，完成路面目标动作预测的任务，同时获得动作预测相关的第二类型Key与Value； 将第一类型Key与Value、第二类型Key与Value输入驾驶行为规划神经网络，完成自动驾驶车辆驾驶行为规划的任务。

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